Cтраница 1
Жесткое фиксирование объекта в схвате в этом случае осуществляется по 6 - п координатам, и уравнений удовлетворяются тождественно, а неизвестные реакции Л, определяются из т0 остальных уравнений этой системы. Выбор числа точек контакта осуществляется исходя из условий обеспечения минимального числа л несущественных координат для объекта данной формы. [1]
Жесткое фиксирование объекта в схвате в этом случае осуществляется по 6 - и координатам, и уравнений удовлетворяются тождественно, а неизвестные реакции R; определяются из т0 остальных уравнений этой системы. Выбор числа точек контакта осуществляется исходя из условий обеспечения минимального числа л несущественных координат для объекта данной формы. [2]
Примеры жесткого фиксирования объектов, имеющих несущественные координаты, приведены на рис. 5.35. Шар ( рис. 5.35, а, б) имеет три несущественные координаты - углы поворота вокруг трех ортогональных осей. [3]
Для плоской задачи жесткое фиксирование объекта принудительным базированием осуществляется при четырех точках контакта, если ранг определителя системы уравнений (5.75) равен четырем. [4]
Если механизм схвата имеет несколько независимых приводов, то должно быть записано столько уравнений равновесия механизма, сколько приводов. Поэтому для жесткого фиксирования объекта по всем координатам необходимо увеличение числа точек контакта по одной точке на каждый привод. Так, для случая двух приводов число точек контакта должно быть равно восьми. [5]
Рассмотрим задачу о жестком фиксировании объекта, когда схват имеет два рабочих элемента, причем подвижными могут быть оба рабочих элемента или только один из них. Перемещение рабочих элементов в процессе захватывания и создание усилия захватывания в положении равновесия осуществляются от двигателя с помощью любого механизма передачи. Предполагается, что механизм схвата является плоским. [6]