Cтраница 2
При всяком нарушении равновесного состояния в системе возникает переходный процесс. Изменение регулируемой величины в переходном процессе можно рассматривать как состоящее из двух компонентов, обусловленных внешними воздействиями и собственными динамическими свойствами. После устранения внешнего воздействия характер изменения регулируемой величины во времени зависит только от свойств элементов, составляющих систему, связей между ними и начальных условий. Такое поведение системы называют свободным. Следовательно, устойчивость системы регулирования не зависит от внешних воздействий, а определяется только своими свободными движениями. [16]
Если возмущение постоянно, то в системе устанавливается определенная ошибка, соответствующая величине возмущения. Если возмущение представляет собой переменную величину, то ошибка регулирования также является величиной переменной. При скачкообразном изменении возмущения система переходит от одного установившегося состояния к другому путем переходного процесса. В переходном процессе регулируемая величина обычно изменяется не скачком ( как изменилось возмущение), а по некоторому закону, зависящему от свойств всей системы регулирования. В соответствии с характером изменения регулируемой величины переходный процесс носит различные названия. [17]