Cтраница 1
Ход манипулятора обусловливает перемещение манипулятора при обслуживании оборудования или при выполнении основных технологических операций. [1]
Ман ипулятор ход манипулятора. [2]
Печи располагаются параллельно ходу манипулятора, а пресс-перпендикулярно. Работает с поковками большого развеса, с подачей заготовки краном или посадочной машиной. Отсутствие механизма вращения тележки ограничивает маневренность. [3]
Технологические возможности ПР с ростом хода манипуляторов значительно расширяются, увеличивается перечень обслуживаемого ими технологического оборудования. [4]
Подвижность ПР характеризуется степенью подвижности, ходом манипулятора и быстродействием. [5]
Быстродействие определяется скоростью соответствующих приводов манипулятора, значения которой в свою очередь зависят от массы груза, хода манипулятора и сложности траектории перемещения манипулятора. [6]
Кроме качественных, ПР определяется рядом технических характеристик: номинальной грузоподъемностью, погрешностями позиционирования и отработки траекторий, скоростью перемещения, числом степеней подвижности, ходом манипулятора, степенью подвижности, рабочим пространством и зоной обслуживания. Номинальная грузоподъемность ПР - наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик. Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора характеризуется отклонением его положения от положения заданного управляющего программой. [7]
Загрузка манипулятора нагретыми заготовками осуществляется шаржир-машиной, установленной между гидравлическим прессом и печами, переворот поковки и удаление готовых поковок - поворотной тележкой, перемещающейся по рельсам перпендикулярно ходу манипулятора. [8]
Манипуляторы с большим ходом ( более 1000 мм) предназначены для специализированных и универсальных ПР средней и большой грузоподъемности со сферической системой координат. Ход манипулятора в сочетании с переносными степенями подвижности определяет зону обслуживания ПР, являющуюся важным параметром при организации рабочего места. С увеличением хода манипулятора расширяется перечень обслуживаемого им технологического оборудования. [9]
В конце хода манипулятора разомкнутся контакты выключателя 20ПВ, реле 10РП и электромагнит 10Э обесточатся, поковка опустится вниз, а клещи разойдутся. Контакты 21ПВ разомкнут цепь реле 11РП, и манипулятор пойдет до конца, а от замыкания контактов 22ПВ сработает реле 1РВ, дав сигнал на выдачу очередной заготовки из бункера. [10]
Манипуляторы с большим ходом ( более 1000 мм) предназначены для специализированных и универсальных ПР средней и большой грузоподъемности со сферической системой координат. Ход манипулятора в сочетании с переносными степенями подвижности определяет зону обслуживания ПР, являющуюся важным параметром при организации рабочего места. С увеличением хода манипулятора расширяется перечень обслуживаемого им технологического оборудования. [11]
Рейка 11 за первые 175мм хода поршня вправо приводит во вращение зубчатое колесо 5 и вертикальный валик с зубчатым колесом 9, которое, в свою очередь, приводит в движение рейку 10, а вместе с ней продольную каретку 12 и копир 13 с захватами 15 и заготовкой. В момент движения каретки 12 ролик 14 скользит по пазу копира 13, в результате чего в начале движения захват и заготовка движутся горизонтально, далее повертываются вокруг горизонтальной оси в вертикальное положение и заканчивают движение вертикально. В конце хода манипулятора свободный от заготовки захват берет обработанный валик, находящийся в центрах станка. В этот момент упор 16 через рычаг 17 и систему рычагов станка нажимает на два пилота, осуществляющие отвод нижнего центра станка; последний в конце хода дает команду на электромагнит трехпозиционного реверсивного золотника. Масло поступает в штоковую полость гидроцилиндра 1 и перемещает поршень в крайнее правое положение. В начале движения поршня упор 4 утапливает правый фиксатор 2 в его гнезде, и каретка 7 получает возможность перемещаться вправо. Под давлением торца угольника 6 на торец каретки 7 каретка смещается на 80 мм вправо, загружаемая заготовка перемещается на линию центров станка, после чего путевой выключатель 3 включает подъем нижнего центра. При соприкосновении заготовки с верхним центром в гидравлической системе станка поднимается давление, срабатывает реле давления, и дается электрическая команда на возврат манипулятора в исходное положение. [12]
Меньшие подачи применены на обточке ступеней с наибольшим припуском, при обточке других ступеней подача автоматически увеличивается. Компоновка автоматической линии шлицевых валов по расположению станков, бункеров и трассы транспортирования аналогична линии гладких валов, но манипуляторы загрузки-разгрузки отличаются коренным образом. Именно они выполнены двухзах-ватными, так что смена обработанного изделия новой заготовкой происходит за кратчайшее время - время на выполнение ходов транспортера и части ходов манипулятора совмещено с технологическим. Благодаря этой разнице линия шлицевых валов работает с более плотным циклом и значительно производительнее. [13]