Воспроизведение - программа
Cтраница 4
При программировании систем непрерывного управления методом обучения помимо запоминания непрерывного перемещения приводов нашел применение более простой способ, когда запоминается только ряд дискретных позиций на программной траектории, а участки траектории между ними формируются при воспроизведении программы с помощью интерполятора в виде стандартных математических функций. Выбор точек на программной траектории производится с учетом кривизны траектории: чем она больше, тем меньше берется расстояние между точками. [46]
Дополнительная погрешность воспроизведения программы по выходному сигналу задающего устройства, вызванная изменением напряжения питания силовой электрической сети прибора от 10 % до - 15 % от номинального значения, не превышает 0 25 % значения допускаемой основной приведенной погрешности воспроизведения программы. [47]
Дополнительная погрешность воспроизведения программы выходного сигнала задающего устройства, вызванная изменением температуры окружающего воздуха от ( 20 5 С) до любой температуры в пределах от 5 до 50 С, не превышает половины абсолютного значения предела допускаемой основной погрешности воспроизведения программы задающего устройства на каждые 10 С изменения температуры. [48]
 |
Варианты размещения сварочного трансформатора при роботизированной точечной контактной сварке. [49] |
Кроме того, при периодической подаче тока силой до 10 кА и выше возникают значительные электродинамические нагрузки, которые разрушают кабель, а также передаются на кисть и, повторяясь при скорости сварки 60 точек / мин до 20 000 раз в смену, приводят к быстрому износу механизма кисти, увеличению люфта и, следовательно, погрешности воспроизведения программы. Повторяющиеся изгибы и скручивания токоведущего кабеля также значительно уменьшают его долговечность. Известно, что срок службы кабеля при роботизированной сварке в две смены составляет от 2 нед. При этом шланги водяного охлаждения или водоохлаждаемая оболочка коаксиального кабеля выходит из строя еще быстрее. [50]
Движения по каждой подаче, выполненные при обработке первой-детали, преобразуются с помощью сельсинов в электрические сигналы ( импульсы), которые записываются на магнитную ленту. При воспроизведении программы сигналы, получаемые от магнитной ленты, сравниваются с полученными от сельсинов сигналами, определяющими действительное положение исполнительного органа. На выходе сравнивающего устройства образуется ток, напряжение которого зависит от разности сигналов, полученных от ленты и сельсинов. Это напряжение подается в обмотку возбуждения электродвигателей подачи. [51]
При реализации переключения программ в процессе обучения робота формируются несколько видов программ, отвечающих заданным ситуациям. При воспроизведении программ их переключают в зависимости от сигналов сенсорных элементов. При одиночном выборе единичных операций в соответствии с сигналами сенсорных элементов в программу воспризведения добавляются отдельные единичные операции, информация о которых хранится в памяти робота. Метод произвольной выборки может применяться только для наиболее совершенных роботов, оснащенных электронно-вычислительными машинами. [52]
Цифровой код, снимаемый с регистра по шине данных, используют для записи программы траектории стыка. В режиме воспроизведения программы последовательность цифровых сигналов извлекается из памяти микроЭВМ, через шину данных поступает на ЦАП и осуществляет повторение записанной программы тока отклоняющей системы. [53]
Множество Аг состоит из машинонезависимых алгоритмов процессов управления. Алгоритмы этого множества должны использоваться для воспроизведения программ множества 4f при смене типов вычислительных машин. [54]
В качестве источников движения приводных устройств в роботах используются и шаговые двигатели различных типов. Такая дискретная система управления позволяет добиваться более высокой точности воспроизведения программы движения. Кроме того, шаговые двигатели перспективны в сочетании с цифровой управляющей машиной. Однако, используя их, приходится особенно заботиться о корректирующих устройствах плановости движения захвата и динамики управления. Поэтому необходимо создание специальных модулей с шаговыми двигателями. [55]
Использование унифицированного кода БЦК-5 в большинстве станков с числовым программным управлением имеет важное практическое значение. Создаются условия для широкой унификации и нормализации средств подготовки и воспроизведения программ, элементов систем программного управления, облегчается освоение и эффективное использование станков с числовым программным управлением в производстве. Удобно использовать широко распространенные телеграфные аппараты СТА-35. Аппарат имеет клавиатуру с нанесенными на ней обозначениями цифр. Цифры - десятичной системы, а при нажатии на клавишу в ленте пробивается обозначение в двоичном коде. [56]
 |
Структурная схема монофонического кассетного магнитофона. [57] |
Некоторые кассетные магнитофоны выпускаются с встроенным оконечным усилителем. Достоинством их является то, что они без дополнительного усилителя всегда обеспечивают воспроизведение программы на громкоговоритель. [58]
Страницы: 1 2 3 4