Пошаговое выполнение

Cтраница 4

Системы управления ПР реализуют алгоритмы управления по программе манипуляторами и устройствами передвижения ( для подвижных ПР), перепрограммирование, хранение информации о задаваемых параметрах движений и выполняемых функциях, а также синхронизацию действий ПР с работой обслуживаемого оборудования. В режиме обучения составление и ввод управляющей программы осуществляют в ходе предварительного пошагового выполнения про граммы с участием человека. При этом система управления запоминает параметры текущих положений звеньев манипуляторов и выполняемых команд. В режиме самообучения формирование параметров движения осуществляется при наличии заданной цели автоматически путем анализа внешней среды. При аналитическом п р о г р а м м и р о в а-н и и ПР управляющую программу составляют расчетным путем и затем вводят в систему управления. Управление движением по отдельным степеням подвижности может быть цикловым, позиционным и контурным. [46]

Инструменты разработки и обслуживания для фазы предварительного анализа. [47]

Мы предполагаем, что читатель знаком с содержанием главы 2 и знает основные приемы работы с диаграмматорами и утилитами. Кроме того, следует познакомиться с интерактивной справочной системой и обучающей программой, чтобы получить навык в пошаговом выполнении основных операций. [48]

Вариант отладки проекта непосредственно в целевой системе имеет целый ряд преимуществ по сравнению с отладкой при помощи моделирующих программ и даже с прототипными системами. Информация о состоянии отдельных модулей проекта и величинах, выбранных для наблюдения параметров, возможность модифицировать величины адресуемых элементов проекта, потактовое или пошаговое выполнение программы - все это позволяет существенно упростить процедуру поиска обычно трудно локализуемых допущенных в проекте ошибок. Ряд особенностей отладочного режима работы FastChip делает его похожим на отладку с помощью внутрисхемных эмуляторов. Например, очень удобной оказывается возможность наблюдения за значениями контролируемых объектов отлаживаемой системы с циклическим обновлением результатов. [49]

Опечатки или ошибки в процедуре могут привести к ее зацикливанию. Если процедура работает на ваш взгляд слишком долго, нажмите на клавиши Ctrl Pause / Break, чтобы переключиться в режим отладки, где можно запустить пошаговое выполнение процедуры и выявить ошибку. [50]

Меню Run содержит также команду Restart, которая, в свою очередь, предназначена для подготовки программы к запуску. Эта команда используется, как правило, для пошагового выполнения программы. Пошаговое выполнение применяют при отладке программы, о чем мы поговорим несколько позже. [51]

Сравните эту программу с приведенной на в этой главе. Чтобы записанный макрос заработал надлежащим образом, пришлось внести в него два небольших изменения. [52]

Макрос italicizeFirstWord ( B примере, приведенном в разделе Запись макроса вэтой главе) должен выделять курсивом первое слово текущего абзаца, но не делает этого. Вместо этого, когда курсор находится в начале абзаца, макрос выделяет курсивом первое слово предыдущего абзаца. Пошаговое выполнение макроса показывает, что в этом виновата команда MoveUp; при выборе этой команды и нажатии клавиши F1 в контекстной справке приводится несколько примеров. [53]

Записанный макрос ItalicizeFirstWord содержит еще одну проблему. Если после его выполнения оставить курсор в том же абзаце и запустить макрос снова, он удаляет курсивное начертание с первого слова. Повторное пошаговое выполнение макроса позволяет найти источник проблемы: строка Selection. Italic включает и отключает атрибут курсива. Изменение значения с wdToggle на True заставит макрос работать правильно. [54]

Это программа, позволяющая проверять содержимое ячеек памяти и регистров центрального процессора, а также в случае необходимости изменять их первоначальное содержание. Обычно, если надо проверить какую-то часть программы, задаются контрольные точки, в которых программа-отладчик будет останавливать выполнение операций, давая возможность оператору наблюдать и корректировать программу. Отладчик позволяет также пошаговое выполнение программы для нахождения тех точек, в которых состояние системы отличается от заданного. [55]

После останова в контрольной точке вы можете предпринять различные действия для определения того, что происходит с вашей программой. Вы можете добавить переменные в список объектов наблюдения, проверить состояние объектов в инспекторе отладки или просмотреть стек вызовов. Вы можете также использовать режим пошагового выполнения, чтобы увидеть, как изменяются ваши переменные и объекты после выполнения каждой строки программы. По мере продвижения через код строка, которая будет выполнена следующей, выделяется синим. Если у вас открыты список объектов наблюдения и инспектор отладки, вы сможете немедленно увидеть изменения переменных или объектов. [56]

Printlevel - это глобальная переменная, начальное значение которой равно единице. Если установить ее значение больше чем I, то будет распечатываться пошаговое выполнение введенной процедуры, причем, чем больше это значение, тем больше шагов будет выводиться. [57]

Страницы: 1 2 3 4