Следящая гидросистема
Cтраница 3
 |
Характеристики насос-ных станции. [31] |
На рис. 22 показаны характеристики насосных станций MNZ, M NZ, M N Z, M2W2Z, M3N2Z и M3N3Z, а на рис. 21, рис. 23 и рис. 24 - статические характеристики следящего гидромеханизма, соответствующие каждой из перечисленных насосных станций. Для всех насосных станций на рис. 22 участок NZ является общим, и, как следует из разбора графика на рис. 18, режимы S О и г 0 следящей гидросистемы будут в области ПД, независимо от того, какая из представленных на рис. 22 насосных станций будет применена. [32]
С появлением кавитации производительность насоса понижается, появляется характерный шум, происходит эмульсирование жидкости, а также наблюдаются резкие колебания давления в нагнетательной линии и ударные нагрузки на детали насоса, вызывающие преждевременный выход его из строя. Кроме того, возможно местное кавитационное разрушение ( разъедание) поверхностей деталей с образованием на них характерных изъязвлений ( оспинок), причем в первую очередь разрушаются ( разъедаются) острые края деталей. На рис. 1.17 показан пример характерного кавита-ционного разрушения плунжера распределительного золотника ( клапана) следящей гидросистемы, работавшего в условиях значительного дросселирования жидкости. [33]
Полученные значения / / ( r) sconst используются для построения безразмерных статических характеристик системы. Так как параметры q, n, S r и / безразмерные, то при равенстве масштабов по всем координатным осям нет необходимости в учете масштабных коэффициентов. Если же масштабы по различным осям не одинаковы, то их необходимо учитывать при проведении лучей построения и расчетах. Эти характеристики могут быть использованы для статического расчета следящих гидросистем данного типа с любым соотношением параметров. [34]
Сварочную машину механизмом подъема устанавливают разъемом на стык труб, зажимают сначала нижнюю трубу, затем - верхнюю. Включаются сварочные трансформаторы и следящей системой дается заданное перемещение верхней трубы на оплавление. После достаточного разогрева кромок трубы производится осадка, затем выдержка в течение 10 - 20 с. Нижний зажимной механизм разжимается на величину, достаточную для проскальзывания нижней трубы, включается редуктор следящей гидросистемы и дальнейшим движением зажимисто механизма со встроенным гратоснима-телем срезается нижний грат. [35]
В момент, когда реле Р12 еще не сработало и ток отрицательный обратной связи заперт диодом Д11, происходит резкое возрастание реверсивного напряжения на двигателе М2, и следящая гидросистема предотвращает замыкание стыка. Обратная связь ЭМУ замыкается через резистор R12, предотвращая перенасыщение магнитной системы ЭМУ. [36]
Сварочная машина механизмом подъема устанавливается разъемом на стык труб. Последние зажимаются: сначала нижняя труба, затем - верхняя. Включаются сварочные трансформаторы и следящей системой дается заданное перемещение верхней трубы на оплавление. После достаточного разогрева кромок труб производится осадка, затем выдержка в течение 10 - 20 с. Нижний зажимной механизм разжимается на величину, достаточную для проскальзывания нижней трубы, включается редуктор следящей гидросистемы, и дальнейшим движением зажимного механизма со встроенным гратоснима-телем срезается нижний грат. [37]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [38]
Страницы: 1 2 3