Грузоподъемность - робот
Cтраница 1
Грузоподъемность роботов колеблется в очень широких пределах - от 0 5 - 3 до 150 кг и более. [1]
Расположение электродвигателей на подвижных звеньях сильно снижает грузоподъемность робота с увеличением числа подвижностей. Поэтому в механических системах роботов стремятся вынести двигатели на основание. [2]
А, х - х5 - искомые неизвестные уравнения; g - грузоподъемность робота; р - точность позиционирования рабочего органа робота; с - число степеней свободы робота; G - масса робота; М - мощность, потребляемая роботом. [3]
 |
Схема ориентации несимметричной заготовки.| Схема ориентации симметричной заготовки со шпоночной канавкой. / - поводковый центр. 2 -заготовка. 3 - призма. 4 - фиксатор. 5 - вращающийся центр. [4] |
Заготовки в роботизированных комплексах должны отвечать следующим требованиям: иметь однородные по форме и расположению поверхности для базирования и захвата; иметь ясно выраженные базы и признаки ориентации; конструктивно-технологические параметры заготовок должны позволять вести групповую обработку; масса заготовок вместе с массой захвата не должна превышать грузоподъемность робота. [5]
 |
Схема универсального электромагнитного схвата. [6] |
Наряду с электромагнитными и электромеханическими схватами в робототенав широко используются захватные устройства с пневматическими и гидравлическими приводами. Гидравлические захватные устройства применяются при грузоподъемности робота более 10 кг. [7]
В зависимости от типа приводов роботы бывают гидравлические, электромеханические, пневматические. Тип привода определяет конструктивную схему манипулятора, грузоподъемность робота, быстродействие и точность, выбор схемы управления и ее элементов. [8]
Автоматизируются трудоемкие операции передачи шпуль с металлокордом. Фирмой Стат Ауфзуге ( ФРГ) рекомендуется робот Мультимен, имитирующий движения руки и кисти руки, необходимые при выполнении таких операций, как подъем груза, его опускание, захват, зажим, поворот и наклон. Грузоподъемность робота до 60 кг, привод - пневматический. [9]
Отчетливо видно, что модель мира в системе STRIPS оказалась бедной на знания, т.е. она содержит очень мало специфических знаний о помещениях и объектах, которые должны перетаскивать роботы, например о весе и габаритах объектов и размерах дверных проемов в стенах. Для перемещения объектов используются только те эвристики, которые содержатся в таблице операторов. Например, отсутствуют эвристики, позволяющие избежать маршрутов движения через слишком узкие проемы, комбинировать перемещаемые объекты с учетом грузоподъемности робота. Отсутствует также подготовительная фаза, на которой можно было бы сгруппировать объекты, перемещаемые по близким маршрутам. [10]
Рабочий орган этого робота имеет возможность перемещения по пяти осям: поворотная колонка несет двухзвенную рычажную руку, заканчивающуюся кистью, способной перемещаться в двух плоскостях. Привод выполнен на базе электродвигателей, что позволяет по сравнению с гидравлическими и пневматическими схемами получить более высокую точность установки рабочего органа - в пределах 0 3 мм с повторяемостью не более 0 05 мм. Грузоподъемность робота относительно невелика ( 10 кг), поскольку он предназначен для перемещения таких грузов, как радиоактивные материалы. Применение мини - ЭВМ с высокими техническими характеристиками обеспечивает возможность группового управления манипуляторами и легкость реализации режима обучения. [11]
Так, например, оптимальные длины монорельсов для портальных роботов были определены следующим образом: были проанализированы технические характеристики 500 моделей металлорежущих станков, отобранных для работы в составе ГПМ. Очевидно, что минимально возможное расстояние между колоннами робота должно быть не меньше длины станка плюс свободная зона обслуживания его. Учитывалось, что для обслуживания станка вокруг него должна быть свободная зона шириной не менее 800 мм. Так были получены распределения расстояний между колоннами для основных типов ГПМ с учетом грузоподъемности робота. [12]
При трансформаторе, встроенном в сварочные клещи, можно применять роботы широкого назначения без ограничения их манипу-ляционных возможностей, так как тяжелые и жесткие кабели вторичного контура заменены легкими и гибкими кабелями малого сечения первичного контура. Полное сопротивление первичного контура существенно снижается, что позволяет значительно уменьшить габаритные размеры и массу трансформатора. Клещи со встроенным трансформатором для роботизированной сварки должны быть достаточно компактны, а крепление к последнему звену робота должно быть таким, чтобы центр тяжести сварочного инструмента находился как можно ближе к осям вращения ориентирующих перемещений. Клещи со встроенным трансформатором для сварки тонколистовых конструкций автомобилестроения обычно имеют массу не более 50 кг, чем и определяется грузоподъемность роботов, пригодных для контактной сварки с применением рассматриваемого сварочного инструмента. При использовании клещей с встроенным трансформатором кисть робота должна обеспечивать вращающий момент не менее Г20 Н м, что соответствует массе клещей 50 кг при нахождении их центра тяжести на расстоянии не более 240 мм от осей вращения ориентирующих подвижно-стей. [13]
Использование клещей со встроенным трансформатором позволяет применять роботы широкого назначения для точечной контактной сварки без ограничения манипуляционных возможностей робота, так как при этом тяжелые и жесткие кабели вторичного контура заменяются легкими и гибкими кабелями малого сечения первичного контура. Полное сопротивление первичного контура предельно уменьшается, что позволяет значительно уменьшить габаритные размеры и массу трансформатора. Клещи eg встроенным трансформатором обычно компактны. Конструкция их предусматривает возможность крепления к последнему звену робота так, чтобы центр тяжести сварочного инструмента находился возможно ближе к осям вращения ориентирующих перемещений. Клещи со встроенным трансформатором для сварки тонколистовых конструкций имеют массу не более 50 кг, чем и определяется грузоподъемность роботов, пригодных для точечной контактной сварки с применением рассматриваемого сварочного инструмента. [14]
Страницы: 1