Cтраница 5
При наличии тахеометрического теодолита и двух реек работу можно начинать с любой опорной точки, придя на которую, устанавливают инструмент, измеряют рейкой его высоту i, затем посылают одного рабочего для установки рейки на задней точке, другого - на передней. Для измерения i рейку ставят пяткой с нулевым делением на точку и замечают отсчет на уровне оси вращения трубы. Рейка при этом не будет строго вертикальной, что не имеет значения, так как i определяют с точностью до 1 см. Инструмент устанавливают над точкой по отвесу и нивелируют по уровням, как обычно. Туда же записывают румбы или азимуты направлений назад и вперед по ходу и длину сторон, измеренных лентой или оптическим дальномером. Для повышения точности измерения горизонтального угла на задней и передней точках устанавливают вехи, а не рейки. [61]
Первый в нашей стране транспортный робот ТАИР с сетевой системой управления был разработан и экспериментально исследован в 1975 г. в Отделе биокибернетики Института кибернетики им. Для управления ТАИРом была разработана нейроноподобная сеть, узлы которой соответствовали нейронным ансамблям. Сеть содержала 100 узлов и была разделена в соответствии с их семантикой на шесть сфер: распознавания и оценки ситуаций, решений, маневров верхнего и нижнего уровня, элементарных действий. ТАИР успешно передвигался в среде, используя оптический дальномер, тактильные датчики, датчики состояния собственных подсистем и ряд вспомогательных устройств. В 1982 г. в продолжение работ с ТАИРом был создан лабораторный робот МАЛЫШ, обладающий более развитой системой технического зрения и нейроноподобной сетью, обрабатывающей данные восприятия. Как и ТАИР, робот МАЛЫШ был выполнен в виде физического устройства, без применения ЭВМ. [62]