Датчик - касание
Cтраница 2
Датчики касания используются просто для обнаружения факта контакта с объектом. Датчиком касания может служить простейший микровыключатель. Датчики механических напряжений используются для измерения величины силы, возникающей в месте контакта. Обычно в качестве сенсоров, измеряющих усилия, применяют тензодатчики. [16]
Все больше будут применяться тактильные датчики ( так же как и датчики простого касания), но трудности их разработки вместе с первоначально малым рынком сбыта, вероятно, сделают их относительно дорогими по сравнению с визуальными системами очувствления. [17]
Потенциальные применения роботов, оснащенных тактильными сенсорами, охватывают операции сборки и контроля. При сборке робот может осуществлять тонкие операции центрирования и сопряжения деталей. При контроле датчики касания полезны для операций калибровки и измерения размеров. Датчики ближней локации применяются для обнаружения близости одного объекта к другому. При установке на роботе датчики ближней локации следует располагать вблизи рабочего органа. Технически эти средства очувствления реализуются в виде оптических датчиков ближнего действия, детекторов близости, основанных на эффекте вихревых токов, датчиков магнитного поля и других устройств. [18]
 |
Укрепненная структура инструментообеспечения ГПС. [19] |
Параллельное смещение гарантирует одинаковое перемещение режущей кромки расточной оправки любой длины, что является преимуществом по сравнению с регулировочными устройствами, у которых расточные оправки поворачиваются на некоторый угол. Команду на регулирование получают от датчика касания ( см. рис. 4.8, а), который измеряет диаметр отверстия. [20]
Многоцелевые станки с ЧПУ ( обрабатывающие центры) с середины 70 - х годов стали выпускаться в СССР и за рубежом во все возрастающих количествах. Они позволяют при применении спутников автоматизировать выпуск широкой номенклатуры корпусных деталей и являются одним из основных видов оборудования ГАП, Уже работают ГПС, обеспечивающие изготовление 100 - 300 деталей различных наименований. Обрабатывающие центры снабжены суппортами, шпинделями, подача которых контролируется встроенными датчиками, поворотными столами также со встроенными датчиками, что обеспечивает возможность программируемого поворота на большое число различных углов; револьверными головками или магазинами с числом инструментов, составляющим десятки и сотни штук; датчиками касания для проверки правильности и базирования спутников или деталей, контроля закрепле - ния детали, распределения припусков и точности. Датчики касания могут быть использованы и как средства диагностирования. Установка на нуль датчиков станка может быть проверена с помощью датчиков касания ( нулевых головок) и специальных базовых поверхностей на станине станка. Таким же образом могут быть измерены тепловые деформации шпинделя. Ряд станков оснащен средствами автоматизации загрузки: устройствами автоматической смены поддонов-спутников и средствами распознавания маркировки поддонов. Предусматривается возможность загрузки и разгрузки поддонов с помощью автоматических транспортных тележек и промышленных роботов, применяются средства счета обработанных деталей и планирование смены инструмента по времени его работы. Решаются вопросы диагностирования состояния инструмента. [21]
Многоцелевые станки с ЧПУ ( обрабатывающие центры) с середины 70 - х годов стали выпускаться в СССР и за рубежом во все возрастающих количествах. Они позволяют при применении спутников автоматизировать выпуск широкой номенклатуры корпусных деталей и являются одним из основных видов оборудования ГАП, Уже работают ГПС, обеспечивающие изготовление 100 - 300 деталей различных наименований. Обрабатывающие центры снабжены суппортами, шпинделями, подача которых контролируется встроенными датчиками, поворотными столами также со встроенными датчиками, что обеспечивает возможность программируемого поворота на большое число различных углов; револьверными головками или магазинами с числом инструментов, составляющим десятки и сотни штук; датчиками касания для проверки правильности и базирования спутников или деталей, контроля закрепле - ния детали, распределения припусков и точности. Датчики касания могут быть использованы и как средства диагностирования. Установка на нуль датчиков станка может быть проверена с помощью датчиков касания ( нулевых головок) и специальных базовых поверхностей на станине станка. Таким же образом могут быть измерены тепловые деформации шпинделя. Ряд станков оснащен средствами автоматизации загрузки: устройствами автоматической смены поддонов-спутников и средствами распознавания маркировки поддонов. Предусматривается возможность загрузки и разгрузки поддонов с помощью автоматических транспортных тележек и промышленных роботов, применяются средства счета обработанных деталей и планирование смены инструмента по времени его работы. Решаются вопросы диагностирования состояния инструмента. [22]
 |
Принципиальная схема датчика касания, построенного на базе поляризованного реле. [23] |
Необходимо отметить также, что при частом размыкании и соединении токоизмерительных клещей вносится дополнительная погрешность за счет засорения магнитного зазора. Положительными свойствами ТКПТ являются бесконтактный способ измерения и высокая чувствительность их при отрыве графита от поверхности ртути. В момент разрыва цепи графит - ртуть на индикаторе ТКПТ наблюдается резкий бросок стрелки прибора. Данные промышленной проверки ТКПТ в качестве датчика касания при регулировании межэлектродного расстояния на ванне типа Р-6 показали, что ТКПТ могут быть использованы при индивидуальном ручном регулировании анодов, рабочая ( токовая) нагрузка которых лежит в пределах шкалы прибора. При секционной конструкции анодного комплекта электролизера, где токовая нагрузка одной группы достигает значительной величины ( при нагрузке в 100 000 а ток одной группы составляет 12500 а при восьми анодных группах) ТКПТ не могут быть использованы в качестве датчика касания. [24]
Установка такого подшипника не требует конструктивных изменений в станке ( за исключением вывода приводов от датчика к микроусилителю), при установке которого следует учитывать нестабильность температуры в связи с нагревом шпинделя. При вращении шпинделя вырабатывается синусоидальный сигнал, число его периодов равно произведению частоты вращения на число шариков ( или роликов) в подшипнике. С другой стороны, он может быть использован для контроля усилий резания с целью защиты от перегрузок при чрезмерной глубине резания и подаче, контроля затупления и обнаружения поломки инструмента. При проектировании систем управления должны быть учтены требования обработки сигналов от датчика для постановки диагноза, которые зависят от направленности дополнительного использования этой информации и усложняются многообразием условий обработки, определяемой гибкой технологией. Большое применение за последнее время получили датчики касания, которые выдают информацию не о размере или величине перемещения, а лишь о моменте касания с заданной поверхностью, и поэтому просты в изготовлении. Измерение ( или определение координаты) осуществляется датчиками перемещения узла, на котором установлен датчик касания, и системой управления станка. [25]
Многоцелевые станки с ЧПУ ( обрабатывающие центры) с середины 70 - х годов стали выпускаться в СССР и за рубежом во все возрастающих количествах. Они позволяют при применении спутников автоматизировать выпуск широкой номенклатуры корпусных деталей и являются одним из основных видов оборудования ГАП, Уже работают ГПС, обеспечивающие изготовление 100 - 300 деталей различных наименований. Обрабатывающие центры снабжены суппортами, шпинделями, подача которых контролируется встроенными датчиками, поворотными столами также со встроенными датчиками, что обеспечивает возможность программируемого поворота на большое число различных углов; револьверными головками или магазинами с числом инструментов, составляющим десятки и сотни штук; датчиками касания для проверки правильности и базирования спутников или деталей, контроля закрепле - ния детали, распределения припусков и точности. Датчики касания могут быть использованы и как средства диагностирования. Установка на нуль датчиков станка может быть проверена с помощью датчиков касания ( нулевых головок) и специальных базовых поверхностей на станине станка. Таким же образом могут быть измерены тепловые деформации шпинделя. Ряд станков оснащен средствами автоматизации загрузки: устройствами автоматической смены поддонов-спутников и средствами распознавания маркировки поддонов. Предусматривается возможность загрузки и разгрузки поддонов с помощью автоматических транспортных тележек и промышленных роботов, применяются средства счета обработанных деталей и планирование смены инструмента по времени его работы. Решаются вопросы диагностирования состояния инструмента. [26]
В простейшей форме осязание осуществляется с помощью контактных преобразователей бинарного очувствления, которые способны лишь определять, коснулось ли их что-нибудь или нет. Такие устройства выполнены в виде микропереключателей, размещенных, например, на пальцах захватного устройства таким образом, что они вдавливаются, когда захват берет объект. Вместо переключателей в некоторых системах используются силометриче-ские датчики, что позволяет получать количественные значения, а не ответ типа да или нет. Бинарные, или непрерывно меняющиеся, системы, имеющие преобразователи в нескольких точках, относят к простым датчикам касания, чтобы отличить их от полных устройств тактильного очувствления, состоящих из набора непрерывно меняющихся силовых датчиков, генерирующих структуру и способных обеспечивать ответ различной степени, который позволяет определить характер физической поверхности. Более сложные виды тактильного очувствления еще находятся в стадии разработки. [27]
Необходимо отметить также, что при частом размыкании и соединении токоизмерительных клещей вносится дополнительная погрешность за счет засорения магнитного зазора. Положительными свойствами ТКПТ являются бесконтактный способ измерения и высокая чувствительность их при отрыве графита от поверхности ртути. В момент разрыва цепи графит - ртуть на индикаторе ТКПТ наблюдается резкий бросок стрелки прибора. Данные промышленной проверки ТКПТ в качестве датчика касания при регулировании межэлектродного расстояния на ванне типа Р-6 показали, что ТКПТ могут быть использованы при индивидуальном ручном регулировании анодов, рабочая ( токовая) нагрузка которых лежит в пределах шкалы прибора. При секционной конструкции анодного комплекта электролизера, где токовая нагрузка одной группы достигает значительной величины ( при нагрузке в 100 000 а ток одной группы составляет 12500 а при восьми анодных группах) ТКПТ не могут быть использованы в качестве датчика касания. [28]
Установка такого подшипника не требует конструктивных изменений в станке ( за исключением вывода приводов от датчика к микроусилителю), при установке которого следует учитывать нестабильность температуры в связи с нагревом шпинделя. При вращении шпинделя вырабатывается синусоидальный сигнал, число его периодов равно произведению частоты вращения на число шариков ( или роликов) в подшипнике. С другой стороны, он может быть использован для контроля усилий резания с целью защиты от перегрузок при чрезмерной глубине резания и подаче, контроля затупления и обнаружения поломки инструмента. При проектировании систем управления должны быть учтены требования обработки сигналов от датчика для постановки диагноза, которые зависят от направленности дополнительного использования этой информации и усложняются многообразием условий обработки, определяемой гибкой технологией. Большое применение за последнее время получили датчики касания, которые выдают информацию не о размере или величине перемещения, а лишь о моменте касания с заданной поверхностью, и поэтому просты в изготовлении. Измерение ( или определение координаты) осуществляется датчиками перемещения узла, на котором установлен датчик касания, и системой управления станка. [29]
Страницы: 1 2