Сканирующее движение
Cтраница 2
 |
Функциональная схема следящей системы с датчиком на вторично-эмиссионном эффекте при электронно-лучевой сварке. [16] |
Генератор тактовых импульсов ( ГТИ) задает частоту импульсов коррекции ( рис. 4.17) и управляет формирователями продольного ( Ф1) и поперечного ( Ф2) сканирования. Формирователи определяют полное время одного сканирующего движения и, следовательно, относительное уменьшение тешювложения в зону сварки, так как во время сканирования электронный пучок покидает стык. [17]
В нем также необходимо использовать два фотоэлемента и логическую схему для индикации направления движения. Этого недостатка лишено устройство с периодическим съемом сигнала ( № 18), в котором осуществляется периодическое сканирующее движение каретки с осветителем и фотоэлементом. Число делений диска, пересекаемых лучом, определяется углом поворота диска. Фотоэлемент соединяется через усилитель с обычным ( нереверсивным) счетчиком. Перед каждым сканирующим движением каретки счетчик устанавливается на нуль. [18]
В качестве второго сканирующего движения использовалось механическое перемещение сварного шва баллона перпендикулярно направлению сканирования. То есть для проведения контрольно-измерительных операций при автоматизированном контроле швов не требовалось создание и использование всего изображения. Для устранения ложных сигналов от пришовных зон из видеосигнала одной строки выделялась центральная ее часть, соответствующая ширине и положению сварного шва в зоне обзора, с учетом волнистости сварного шва. [19]
Ясно, что этой информации совершенно недостаточно ни для определения удаления луча от контура, ни для определения направления контура. Несмотря на это, идеализация луча и контуров, реализуемых практически, часто бывает очень удобна, особенно если работа системы предполагается вдали от предела по разрешающей способности. В частности, так обычно обстоит дело с реализациями методов прослеживания с вращением и отражением, если радиус сканирующего движения в 3 - 5 раз превосходит диаметр луча. Однако та же идеализация, примененная к развертке с пересечением, окажется не самой удачной, так как в этом случае при увеличении эффективности прослеживания отклонения луча от контура станут вполне соизмеримыми с его реальными размерами. [20]
Отмеченная здесь зависимость алгоритмической погрешности от кривизны контура не является случайной и относится в равной степени ко всем методам прослеживания. Причина этого в том, что анализ информации о взаимном расположении контура и центра луча или центра локальной развертки производится в предположении, что участок контура, пересекающий луч или траекторию локальной развертки, прямолинеен. Следствием этого же предположения является и то, что контролируемая траектория прослеживания сглаживает участки с резкими колебаниями наклона и мелкие неровности кои-тура, осуществляя своеобразную фильтрацию, в результате которой наибольшая кривизна, воспроизводимая траекторией, оказывается порядка кривизны границы области локального исследования, а размеры еще воспроизводимых элементов контура соизмеримы с размерами этой области. Так, разрешающая способность реализаций методов прослеживания с локальной разверткой меньше, чем при прослеживании без локальной развертки, причем разница эта в зависимости от радиуса сканирующего движения или шага спирали колеблется в диапазоне 3 - 10 или более раз. Что же касается разрешающей способности при прослеживании без локальной развертки, то она практически совпадает с разрешающей способностью ФЭП и, таким образом, вообще является максимально возможной. [21]
В нем также необходимо использовать два фотоэлемента и логическую схему для индикации направления движения. Этого недостатка лишено устройство с периодическим съемом сигнала ( № 18), в котором осуществляется периодическое сканирующее движение каретки с осветителем и фотоэлементом. Число делений диска, пересекаемых лучом, определяется углом поворота диска. Фотоэлемент соединяется через усилитель с обычным ( нереверсивным) счетчиком. Перед каждым сканирующим движением каретки счетчик устанавливается на нуль. [22]
Для осуществления адаптации введена восьмая степень подвижности, принадлежащая кисти робота. Благодаря этой степени подвижности осуществляют сканирование траектории в плоскости, перпендикулярной сварочному шву. На рабочем органе установлена бесконтактная сенсорная система, включающая в себя излучатель ( инфракрасный лазер непрерывного действия) и приемник. Луч лазера, отражаясь от поверхности свариваемого элемента, регистрируется приемником. Бесконтактный датчик излучения выполняет четыре сканирующих движения в секунду и позволяет определять отклонение фактической линии соединения свариваемых элементов до 40 мм. [23]
Страницы: 1 2