Координата - звено
Cтраница 1
 |
Схема пространственного механизма с кулисой. [1] |
Координаты звеньев пересчитывают из неподвижных систем координат в подвижные. [2]
Специальный выбор систем координат звеньев манипулятора позволяет с помощью лишь четырех параметров ( а не шести, как в общем случае) описать переход из одной системы в другую. [3]
Между выходной и входной координатами звена существует функциональная связь. Поясним это на следующем примере. Выходной координатой, или регулируемым параметром, абсорбера является концентрация продукционной кислоты, входной координатой-количество подаваемой в абсорбер воды или концентрация и количество поступающей в него слабой кислоты. В установившемся состоянии каждому значению притока воды ( кислоты) соответствует определенная концентрация продукционной кислоты. С изменением расхода воды изменяется концентрация кислоты. При переходе от одного значения концентрации к другому изменение ее во времени происходит по определенному закону, который описывается дифференциальным уравнением. Если известно уравнение связи между входной и выходной координатами, можно определить необходимые для расчета статические и динамические свойства звена. [4]
Отношение комплексных выходной и входной координат звена ( при гармонической входной координате; как функция частоты со), называемое его вектором V ( / co) ( или его комплексным коэффициентом передачи, или его частотной функцией), изображается комплексной величиной, равной передаточной функции звена при замене аргумента s на / со. [5]
Оператор ДАНО / КООРДИНАТЫ определяет систему координат звена пары относительно абсолютной системы. [6]
Для вычисления средних компонент необходимо иметь функцию распределения координат звеньев макромолекулы в потоке. Эта функция может быть получена из решения диффузионного уравнения ( см. гл. Решение подобной задачи для непотенциальных гидродинамических полей по необходимости требует модельного подхода. [7]
Как правило, линейная зависимость между выходной и входной координатами звена или системы существует лишь в оиредел. [8]
Полипептидная цепь может свернуться в глобулу под действием некоторого поля, зависящего от координат звеньев. [9]
Преимущество таких связанных систем координат заключается в том, что две последовательные системы координат звеньев, например Т ( и 7V - i всегда могут быть совмещены при помощи четырех промежуточных преобразований. Операция совмещения систем координат ( рис. 18.9) выполняется в следующей последовательности: а) поворот вокруг оси Х ( на угол [ i до достижения параллельности осей Zi и Zf i; б) перенос вдоль оси xt на расстояние Ъ до совпадения осей Zi и Zf i; в) перенос вдоль оси zt на расстояние s до совмещения начал координат Ot и Oi -; г) поворот вокруг оси zt на угол р до совмещения всех осей. [10]
Это утверждение следует из того, что в механизмах с голономными связями уравнения связей содержат только координаты звеньев. [11]
Нужно стремиться к выражению числа ПО через координаты, которыми определяются размеры и положения ГЭ в системе координат звена. Принимается прямоугольная система координат, а выбор ее положения произволен. Положение системы координат необходимо выбирать так, чтобы число учитываемых ПО становилось минимальным. Если ГЭ имеют ось симметрии, то обычно с ней совмещается одна из осей системы координат звена. [12]
Следует иметь в виду, что в отличие от обычной линеаризации звена, когда коэффициент усиления является постоянной величиной, не зависящей от координат звена, при гармонической линеаризации релейного звена получается коэффициент усиления, зависящий от амплитуды входной координаты линеаризованного звена. При осуществлении гармонической линеаризации нелинейного звена нелинейная система автоматического регулирования может анализироваться обычными методами, применяемыми для линейных систем. [13]
В механизме с одной обобщенной координатой - одно начальное звено, и за обобщенную координату обычно принимается или угловая координата вращающегося звена, или линейная координата прямолинейно движущегося звена. Начальное звено не обязательно совпадает с входным звеном. Можно за начальное звено взять выходное звено или даже промежуточное, если при этом упрощается анализ механизма. В механизме с двумя обобщенными координатами могут быть или два начальных звена, если за обобщенные координаты приняты координаты двух различных звеньев, или одно начальное звено, если оно образует со стойкой двухподвижную пару. [14]
В механизме с одной обобщенной координатой - одно начальное звено, и за обобщенную координату обычно принимается или угловая координата вращающегося звена, или линейная координата прямолинейно движущегося звена. Начальное звено не обязательно совпадает с входным звеном. Можно за начальное звено взять выходное звено или даже промежуточное, если при этом упрощается анализ механизма. [15]
Страницы: 1 2 3