Координата - звено
Cтраница 3
Потенциальная энергия Uвключает: потенциальную энергию деформации валентных углов и связей; энергию внутреннего вращения и, наконец, энергию объемных взаимодействий Uv, Строгое решение диффузионного уравнения практически затруднено, поскольку U - это сложная нелинейная функция от декартовых координат звеньев цепи. Например, энергия U описывается короткодействующим потенциалом Леннард - Джонса ( или подобным ему), зависящим от взаимных расстояний звеньев цепи. Другая трудность заключается в нелинейной зависимости тензора Озеена от координат звеньев цепи. [31]
Из формулы (10.9) вытекает принцип наложения ошибок ( или принцип взаимонезависимости действия первичных ошибок [9, 10], соответствующий алгебраическому суммированию всех видов ошибок механизмов. Передаточные функции ( Aq) выражаются через номинальные значения конструктивных параметров и координаты звеньев механизма. Величины АО и At; a значит и Д / до) могут быть постоянными, не зависящими от положения механизма, и переменными. [32]
 |
Функциональная схема системы программного управления роботом.| Функциональная схема системы. [33] |
На рис. 11.10 показана функциональная схема системы про-граммного управления роботом. Она включает объект управления О, состояние которого характеризуется вектором х t), представляющим собой координаты звеньев манипулятора; датчики положения ЦП звеньев манипулятора, преобразующих вектор х ( /) в вектор х ( /), компонентами которого являются физически измеренные величины, соответствующие координатам звеньев; программатор ПР, куда извне заносится программа движений, на основе которой вырабатывается задающее воздействие g ( /); регулятор перемещений РП звеньев, сравнивающий задающее воздействие g ( t) с текущими значениями координат х ( 0 и вырабатывающий воздействие, устраняющее рассогласование; исполнительные устройства ИУ, воспринимающие воздействия и включающие или выключающие двигатели манипулятора. [34]
 |
Функциональная схема системы программного управления роботом.| Функциональная схема системы. [35] |
На рис. 11.10 показана функциональная схема системы про-граммного управления роботом. Она включает объект управления О, состояние которого характеризуется вектором х t), представляющим собой координаты звеньев манипулятора; датчики положения ЦП звеньев манипулятора, преобразующих вектор х ( /) в вектор х ( /), компонентами которого являются физически измеренные величины, соответствующие координатам звеньев; программатор ПР, куда извне заносится программа движений, на основе которой вырабатывается задающее воздействие g ( /); регулятор перемещений РП звеньев, сравнивающий задающее воздействие g ( t) с текущими значениями координат х ( 0 и вырабатывающий воздействие, устраняющее рассогласование; исполнительные устройства ИУ, воспринимающие воздействия и включающие или выключающие двигатели манипулятора. [36]
Манипуляторы с двухполярной сферической системой координат имеют небольшую металлоемкость, малые собственные габаритные размеры, простые и компактные механизмы привода. В этих манипуляторах не нужны механизмы и направляющие прямолинейного перемещения и, следовательно, защита их от внешних воздействий. Недостатки манипуляторов сварочного инструмента с двухполярной сферической системой координат следующие: невозможность обслуживания больших рабочих пространств; неизбежное повышение требований к точности передач при увеличении размеров рабочего пространства. С совершенствованием методов и технических средств управления координатами звеньев ма-нипуляционных систем РТК для сварки такие достоинства прямоугольной системы координат, как параллельность осей координат линиям швов и связанные с этим упрощения процедуры обучения, СУ и средств адаптации, теряют свое решающее значение. Современные СУ манипуляторами с двухполярной сферической ( и любой другой) структурой позволяют. Поэтому достоинства манипуляторов с двухполярной сферической системой координат приобретают решающее значение. Например, небольшие собственные габаритные размеры манипуляторов с двухполярной сферической системой координат делают их особенно удобными при сварке небольших изделий или отдельных швов ( участков швов) изделий средних и больших размеров. [37]
Нужно стремиться к выражению числа ПО через координаты, которыми определяются размеры и положения ГЭ в системе координат звена. Принимается прямоугольная система координат, а выбор ее положения произволен. Положение системы координат необходимо выбирать так, чтобы число учитываемых ПО становилось минимальным. Если ГЭ имеют ось симметрии, то обычно с ней совмещается одна из осей системы координат звена. [38]
Страницы: 1 2 3