Cтраница 2
О / С и вдоль нее, а также угол gl - - g4 между прямой К С и нисходящей вертикалью. В первоначальной конфигурации q2, qB, q4 равны нулю, что соответствует условиям (12.1) выбора избыточных координат. [16]
Однако в общем случае при рассмотрении несвободных динамических систем построение кинетического потенциала системы сопряжено с громоздкими, трудно обозримыми процедурами исключения избыточных координат. [17]