Cтраница 2
Ось 2 жестко связана с корпусом п заканчивается червячной шестерней 3, ось 4 жестко связана с механизмом вращения и выходит консоль-но внутрь корпуса манипулятора. Корпус манипулятора жесткой опорой лежит на подшипнике, а с другой стороны опирается через шариковый подшипник на консоль приводного вала. Свариваемая деталь закрепляется на планшайбе при помощи зажимов, болтов или патрона. [16]
Все движения манипулятора осуществляются от одного электродвигателя. В корпусе манипулятора установлены механизм привода гибкой руки, механизм циклового программного управления и пульт управления. [17]
Подъем и опускание корпуса манипулятора производят вращением вала 11 с резьбой, имеющего шарнирный упор на опорной стойке 12 манипулятора. При этом корпус манипулятора 13 вместе с приводным механизмом поворачивается в цапфах 14, укрепленных на опоре манипулятора. [18]
Частоту вращения регулируют перестановкой ремня на ступенчатых шкивах. Поднимают и опускают корпус манипулятора, вращая винт 2 с резьбой. [19]
Регулировка скорости вращения производится перестановкой ремня на ступенчатых шкивах. Подъем и опускание корпуса манипулятора производятся вращением вала 7, имеющего резьбу; вал снабжен шарнирным упором на опорной стойке 4 манипулятора. [20]
Корпус / имеет два вала. Вал 2 жестко связан с корпусом и заканчивается червячной шестерней 3, а вал 4 при помощи муфты 5 соединяется с двигателем и свободно входит внутрь корпуса манипулятора. Корпус манипулятора с одной стороны опирается на подшипник 6, а с другой стороны через шарикоподшипник 7 - на консоль приводного вала. [21]
Корпус / имеет два вала. Вал 2 жестко связан с корпусом и заканчивается червячной шестерней 3, а вал 4 при помощи муфты 5 соединяется с двигателем и свободно входит внутрь корпуса манипулятора. Корпус манипулятора с одной стороны опирается на подшипник 6, а с другой стороны через шарикоподшипник 7 - на консоль приводного вала. [22]
Кожаные манжеты 5 и пеньковая набивка 4 уплотняют шток. Задняя крышка цилиндра 10 со штуцером 9 крепится к фланцу 11 цилиндра. Цилиндр крепится к корпусу манипулятора при помощи хомута. [23]
Вместо транспортно-складских комплексов в гибкие производственные систе-мы могут встраиваться автоматизированные полочные манипуляторы. Манипулятор этого типа ( рис. 69) представляет собой полочный накопитель грузов для хранения и автоматической подачи полок с грузом в фиксированное нижнее по - - ложение для их последующей разгрузки с помощью цеховых грузоподъемных средств. Полки 1 устанавливаются по высоте на кронштейнах 4 корпуса манипулятора 2 с помощью боковых захватов 3, действующих от электропривода, и специальной тросовой подвески. После выдачи полки с грузом она автоматически устанавливается на свое прежнее место. [24]
Грузоподъемность робота-манипулятора характеризуется максимальной суммарной подъемной силой, развиваемой его руками. Число степеней свободы равно количеству всех возможных координатных перемещений кисти руки робота без учета движения захвата детали. Рабочая зона робота характеризуется максимальным радиусом обслуживания от оси захвата до оси симметрии корпуса робота, а также величиной перемещения руки и корпуса манипулятора. [25]