Шагающая машина

Cтраница 1

Шагающие машины с механическими движителями могут быть эффективно использованы, например, при ходьбе по мягкому, но ровному грунту поля дождевальной машины или по выровненной поверхности карьера шагающего экскаватора, т.е. при ходьбе машин с малым числом ног, статическое равновесие которых обеспечивается увеличенной поверхностью опор-лыж. [1]

Шагающие машины относятся к классу механических систем с переменными связями. В самом деле, при ходьбе в момент постановки ноги на землю или в момент отрыва ее от земли скачком меняется количество неподвижных опор или их расположение относительно центра тяжести корпуса. [2]

Адаптивные шагающие машины представляют собой средства, которые вытесняют традиционные колеи и колеса с сочлененными системами рычагов. Каждый узел такой системы отдельно снабжается энергией и координируется центральным контроллером. Только недавно благодаря усовершенствованию компьютеров стало возможным автоматически решать сложные задачи управления. Тем не менее требуемые алгоритмы управления очень сложны из-за необходимости обеспечивать изменение походки, зависящей от характера местности и скорости движения. Все это в идеале требует существенной обратной связи. Чтобы лучше понять сложность поставленной задачи, нужно закрыть глаза и попытаться сначала пройти, а затем взбежать по лестнице, не прибегая к тем преимуществам, которые дает использование визуальной обратной связи. [3]

Исследования шагающих машин проводятся давно. Основные направления, в которых они ведутся, основаны либо на использовании шарнирных многозвенников с одной степенью свободы в качестве движителей машин, либо на проектировании систем с большим числом степеней свободы, использующих сложные управляющие комплексы, включающие ЭВМ. [4]

Роботы и шагающие машины по своей структуре и функциональным характеристикам во многом копируют человека и животных. Поэтому очень важно развитие исследований по биомеханике и по физиологии. Здесь мы имеем в виду изучение биомеханических характеристик опорно-двигательного аппарата человека, животных, р насекомых, затем физиологических процессов, лежащих в основе управления двигательными процессами, получения слуховой, зрительной и других форм информации, наконец, процессов пространственной ориентации и средств, обеспечивающих устойчивость живых существ. [5]

Грунтовая проходимость шагающих машин не зависит от способа построения движителя. Улучшение проходимости при шагании связано, главным образом, с уменьшением работы приводов на образование колеи и несколько отличного от колесных движителей принципа получения тягового усилия. Однако при мягких липких грунтах возникает необходимость предупреждения налипания грунта на движители, что затрудняет их перенос, и создания увеличенного усилия отрыва опоры от грунта из-за ее прилипания. [6]

Системы роботов и шагающих машин могут управ-лчться человеком-оператором, копировать движение его рук, действовать на основе жестко заданной программы или управляться ЭВМ. [7]

Проектирование биотехнических роботов - шагающие машины; антропоморфные роботы. [8]

Роботы, манипуляторы, шагающие машины - новая область, в которой работал Иван Иванович вместе со своими учениками, Он стимулировал ее развитие был одним из инициаторов созыва международных симпозиумов по этим проблемам, вошел в состав Оргкомитета Международного ЧИЗМ-ИФТОММ симпозиума по теории и применению роботов и манипуляторов которые затем стали проводиться периодически каждые два года. [9]

По моему мнению, идеальная шагающая машина для пересеченной местности должна опускать ноги вертикально вниз перед собой, перемещаться поверх неподвижных ног и поднимать их вертикально вверх позади. Я перебрал множество четырехзвенных шарнирных механизмов для реализации такого движения и в конце концов пришел к мысли, что его совершает чека цепи, перекинутой вокруг двух звездочек. [10]

Для волновых симметричных походок шестиногих шагающих машин найдены области существования всевозможных поз - различных сочетаний опорных ног. Показано, что любая волновая походка состоит из набора не более чем четырех поз. Описан алгоритм решения, приведена программа на языке Алгол. [11]

Примеры шагающих движителей. [12]

Рассмотренные особенности походок справедливы для шагающих машин с любыми движителями. [13]

Аналогичные принципы положены в основу конструкции шагающих машин, где в какой-то степени копируются движения ног человека и животных. Установлено, что наилучшей из подобных конструкций следует считать, шестиногую. Оказывается, что движение на шести ногах является более совершенным как в смысле устойчивости, так и в смысле возможностей маневрирования. [14]

Однако значение и потенциальные области применения шагающих машин выходят далеко за пределы робототехники. Способ передвижения с помощью ног ( шагание, бег, прыгание), как известно, является наиболее распространенным в живой природе. [15]

Страницы: 1 2 3