Механизм - параллелограмм
Cтраница 2
Такой механизм имеет применение в локомотивах - паровозах, тепловозах и электровозах. Он обладает особенностью в вытянутом положении или в положении на мертвой точке ( рис. 141) приобретать лишнюю степень свободы. Благодаря этой лишней степени свободы механизм параллелограмма в вытянутом положении может быть мгновенно обращен в механизм а н т и - параллелограмма ( рис. 142, а), обладающего совершенно другими свойствами по сравнению с механизмом параллелограмма. [16]
 |
Кинематическая схема кривошипно-ползунного механизма. [17] |
Наличие возможности перемещаться всему захватывающему устройству вдоль оси Ох позволяет манипулятору захватывать изделие из любой точки пространства в пределах его сервиса. Для параллельного перемещения схватов могут быть применены механизм Чебышевского прямила и механизм параллелограмма, что рассматривалось выше. [18]
Прямая АВ, связанная со звеном, при этом будет перемещаться параллельно самой себе, следовательно, движение действительно будет поступательным. Звенья в виде штанг, совершающие этот тип движения, называются параллельными шатунами. На практике две тождественные кривые аир могут обратиться в две равновеликие окружности, как это, например, имеет место в механизме параллелограмма ( рис. 18), применяемом в паровозах, тепловозах и электровозах. [19]
Такой механизм имеет применение в локомотивах - паровозах, тепловозах и электровозах. Он обладает особенностью в вытянутом положении или в положении на мертвой точке ( рис. 141) приобретать лишнюю степень свободы. Благодаря этой лишней степени свободы механизм параллелограмма в вытянутом положении может быть мгновенно обращен в механизм а н т и - параллелограмма ( рис. 142, а), обладающего совершенно другими свойствами по сравнению с механизмом параллелограмма. [20]
Так как в этом манипуляторе использована трособлочная система управления, то корректирующий сигнал на привод качания кисти поступает от управляющего механизма, связанного с исполнительным механизмом. Возможен другой вариант раздельного способа управления переносом груза и его ориентацией, когда управляющий сигнал на привод качания кисти снимается с управляющего механизма. Принципиальная схема управления представлена на рис. II. К звену 5 присоединен рычаг 7, равный длине звена 4, а на оси плечевого шарнира управляющего механизма установлено звено 8, причем звенья 4, 5, 7 и 8 образуют механизм параллелограмма. [21]
Страницы: 1 2