Cтраница 2
Захватное устройство робота является устройством, не имеющим аналогов в других механических системах. Вопросам расчета и проектирования механизмов схватов во второй книге серии уделено значительное место. [16]
Требуется определить / при известных х я s для одного положения механизма схвата. [17]
Одна из основных задач расчета - определить усилия, необходимые для надежной фиксации детали. Для ее решения необходимо знать силовое передаточное отношение К, но сначала нужно выполнить кинематический анализ и силовой расчет механизма схвата. [18]
В и С; ц - жесткий угол, образованный звеньями ED и DC; B0D - расстояние, определяющее габариты механизма схвата. [19]
Захватные устройства и другие механизмы, устанавливаемые в шпинделе, оснащаются хвостовиком, опорным фланцем, имеющим клиновое гнездо под ролик фиксатора, а также центрирующий фланец для базирования устройства в магазине. На опорном фланце может закрепляться кронштейн с элементами пневмо - и электроразъемов. Через хвостовик проходит тяга, передающая движение механизму схвата. [20]
В книге изложены основные вопросы расчета и проектирования механизмов, входящих в манипуляционную систему роботов. К ним относятся основной механизм манипулятора, различные передаточные механизмы, механизмы схватов, уравновешивания и развязки движений. [21]
Реакции в точках контакта конечны за счет принудительного сведения рабочих элементов; усилие захватывания обычно значительно больше сил тяжести, поэтому силы тяжести могут быть отнесены к числу приложенных. Тогда исходные положения равновесия определяются без их учета. При т 1 в пренебрежении силами трения система схват - объект является статически определимой, неизвестные нормальные реакции находятся из семи уравнений статики: шести уравнений равновесия объекта и одного уравнения равновесия механизма схвата. [22]
Реакции в точках контакта конечны за счет принудительного сведения рабочих элементов; усилие захватывания обычно значительно больше сил тяжести, поэтому силы тяжести могут быть отнесены к числу приложенных. Тогда исходные положения равновесия определяются без их учета. При т 7 в пренебрежении силами трения система схват - объект является статически определимой, неизвестные нормальные реакции находятся из семи уравнений статики: шести уравнений равновесия объекта и одного уравнения равновесия механизма схвата. [23]
Рассмотрим задачу о жестком фиксировании объекта, когда схват имеет два рабочих элемента, причем подвижными могут быть оба рабочих элемента или только один из них. Перемещение рабочих элементов в процессе захватывания и создание усилия захватывания в положении равновесия осуществляются от двигателя с помощью любого механизма передачи. Предполагается, что механизм схвата является плоским. [24]