Исполнительный механизм - робот
Cтраница 1
Исполнительные механизмы роботов представляют собой пространственные системы со многими степенями свободы. [1]
В исходном положении робот находится против стола загрузки, исполнительный механизм робота вдвинут, захват разжат. [2]
В зависимости от вида энергии, используемой для движения исполнительного механизма робота, приводы называются пневматическими, электрогидравлическими и электрическими. [3]
Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [4]
 |
Схема локального сервоуправления по программе. [5] |
На рис. 5.14 представлена структурная схема сервоуправления по программе с помощью сервоприводов, приводящих в движение исполнительный механизм робота. [6]
Общим недостатком позиционных и скоростных алгоритмов программирования движений рабочих органов является то, что они строят ПТ с учетом лишь кинематических особенностей исполнительных механизмов роботов. При этом, по существу, игнорируются динамические ограничения, присущие как самим механизмам, так и связанным с ними приводам робота. [7]
В заключение отметим, что метод винтов позволяет эффективно и компактно описывать кинематические и динамические свойства твердого тела и систем твердых тел, моделирующие исполнительные механизмы роботов. [8]
Символически структуру этого механизма можно записать в виде В П [ В 1 П В 1 В. Исполнительный механизм робота ( рис. 3.12) обладает шестью степенями свободы и содержит две поступательные и четыре вращательные кинематические пары. [9]
В книге рассмотрены основные методы анализа кинематики и динамики промышленных роботов как пространственных систем твердых тел с несколькими степенями свободы. Кинематический анализ исполнительных механизмов роботов излагается методами: векторным, матриц и винтов. Методы динамического анализа основаны на уравнениях Лагранжа, принципе Даламбера, принципе Гаусса и ориентированы на применение ЭВМ. Приведены примеры анализа кинематики и динамики конкретных манипуляторов. [10]
Широкое применение СЧУ ( 25 - 30 % общего числа моделей) объясняется их высокими функциональными возможностями. Достоинствами СЧУ являются: удобный процесс настройки, реализация сложных циклов и траекторий движения исполнительных механизмов робота и отработка значительных по объему программ; оперативная отработка управляющих программ в процессе производства; высокая надежность и точность. Наиболее универсальны и отличаются широкими функциональными возможностями ПР с автономными системами управления, с использованием мини - ЭВМ и микропроцессоров. Если СЧУ при применении ЭВМ, осуществляющих групповое управл ие несколькими роботами и функционирующими вместе с ними ПТМ, реализуют 2000 - 20 000 различных команд, то у ПР с автономной системой управления количество команд управления практически неограничено. Такой ПР может быть использован для выполнения различных по характеру и достаточно сложных перегрузочных операций, в частности перемещения неориентированных определенным образом грузов, разнообразных по форме и массе, загрузке или разгрузке транспортных средств. [11]
Проектирование промышленного робота обычно начинается с обследования операций и условий производства, в которых предполагается использовать робот. Изучаются перемещения, скорости, ускорения объекта: эти условия движения объекта определяют требования к исполнительному механизму робота - манипулятору. [12]
Последовательно изложены методы расчета и проектирования механизмов схватов и в том числе теория удерживания объекта. В заключительных главах книги рассмотрены вопросы, имеющие важное значение для повышения качественных показателей роботов: уравновешивание, аккумуляция энергии, развязка движений и точность исполнительных механизмов роботов. [13]
 |
Универсальный промышленный робот с шестью осями движения для выполнения сварочных работ, шлифования, снятия заусенцев, обслуживания станков, манипулирования деталями и сборки. [14] |
При эксплуатации традиционных машин и оборудования, если опасные зоны размещаются над рабочими местами, проходами или проездами ( например, перемещение изделий с помощью мостовых кранов), то выполняемые при этом действия механизмов всегда находятся под контролем человека, а ОС, КС и АС возникают лишь в результате ошибочных действий человека, неисправностей или неправильного использования механизма. Потенциально опасной зоной робота называется окружающее его пространство, появление человека в котором создает угрозу для его жизни или здоровья. Размеры опасной зоны зависят, в первую очередь, от границ рабочей зоны исполнительного механизма робота, способности надежно удерживать обрабатываемые изделия, инструмент. Методы определения границ опасных зон промышленных роботов приведены на рис. 13.6. Метод концентрических окружностей ( рис. 13.6, а) является наиболее эффективным при определении границ опасной зоны роботов или манипуляторов в горизонтальной проекции. [15]
Страницы: 1 2