Модель - робот
Cтраница 1
Модель робота реализована в виде программы для ЭВМ. [1]
В модели робота типа Е-302, оснащенного адаптивный устройством требуется только программирование координаты положения последнего листа. После завершения транспортировки последнего диета робот отключается или используется для работы на других позициях. [2]
Ниже описана модель робота, который перемещается во внешней среде. При этом он поглощает энергию из среды и тратит ее, сталкиваясь с различными препятствиями. [3]
Для большинства моделей роботов этой компоновки характерно расположение приводов ориентирующих степеней подвижности в задней части направляющей руки. [4]
 |
Робот Unimate модели PUMA 500, вставляющий деталь в отверстие при выполнении сборочной операции. ( Фотография предоставлена фирмой Unimation, Inc. [5] |
На рис. 11.8 показана одна из моделей робота PUMA при выполнении операции вставления деталей в отверстие. [6]
В мире уже производится и используется свыше 250 моделей роботов. По некоторым прогнозам, через 5 лет 10 % автономных металлорежущих машин в промышлен-но развитых странах будут снабжены устройствами для автоматической замены обработанных деталей, а около 12 % их стоимости будет приходиться на роботов. [7]
Отсутствие унифицированных элементов ПР может привести к появлению сотен моделей узкоспециализированных роботов. Поэтому в основу развития робототехники должен быть положен принцип модульного построения, суть которого - в организации серийного производства отдельных конструктивных частей робота в виде типового ряда унифицированных модулей с различными рабочими характеристиками. [8]
Блок управления, реализованный на микро - ЭВМ на основе модели робота, модели внешней среды и измеренных координат, вырабатывает сигналы заданий ф 3 для каждой электромеханической следящей системы, состоящей из электродвигателя и усилительно-преобразовательного адаптивного регулятора, выполненного на базе микроконтроллера. [9]
Для нанесения покрытий на плоские и близкие к плоским детали отечественная промышленность выпускает четыре модели роботов РП-1000, РП-1600, РП-2000, РП-2500, которые имеют длину перемещения распылителей от 1000 до 2500 мм; для экономии лакокрасочного материала роботы типа РП имеют устройство управления краскораспылителем, включающего его только при наличии изделия. [11]
Модель робота, описанная в § 6.1, обладает тремя степенями свободы благодаря наличию в ней трех двигателей. Это позволяет достаточно точно описать все манипуляции робота и осуществить проверку сложных алгоритмов сортировки деталей. [12]
 |
Гипотетическая модель робота с последовательностью движений вращение - перемещение - вращение. [13] |
Кроме трех степеней свободы ( осей движения), которые должны иметь все роботы, узел запястья включает от одной до трех дополнительных степеней свободы в зависимости от назначения робота. Запястья проектируются в модульном варианте так, что одна и та же модель робота может быть снабжена различным числом степеней свободы. [14]
Число степеней свободы ( подвижности) ПР составляет от двух до восьми. Подавляющее большинство роботов имеет четыре степени свободы, однако в настоящее время выпускают модели роботов, обладающих пятью ( не считая движения схвата) степенями свободы. [15]
Страницы: 1 2