Cтраница 1
Инверсированная модель приходит в полное согласование с дублирующей инверсированной моделью, и перемещения звеньев исполнительной руки манипулятора прекращаются. [1]
Инверсированная модель приходит в полное согласование с дублирующей инверсированной моделью, и перемещения звеньев исполнительной руки манипулятора прекращаются. [2]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [3]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [4]
Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. [5]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [6]
Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. [7]
Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. [8]
Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. [9]
Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. [10]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [11]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [12]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [13]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [14]
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [15]