Cтраница 2
Ползун 4 может совершать только поступательные перемещения в пространстве и служит подвижным основанием для инверсированной модели плеча и предплечья исполнительной руки, а также для дублирующей инверсированной модели с задающей рукояткой. Элементы / - 4 образуют трехкоординатный стол. Инверсированная модель плеча и предплечья исполнительной руки имеет поворотную ось 5 с вилкой, рычаги 6 и 7, сочлененные один с другим последовательно с помощью вращательных кинематических пар, крестовину 8 и поворотную ось 9 с вилкой. Ось 9 сочленена с корпусом задающего устройства, а ось 5 - с ползуном с помощью вращательных кинематических пар. Вилка рычага 7, крестовина и вилка оси 9 образуют шарнир Гука. Перекрытие осей крестовины представляет собой точку неподвижную относительно корпуса задающего устройства. Ось 10 параллельна оси 5 и сочленена с ползуном с помощью вращательной кинематической пары. Подобие конструкций соответствующих элементов исполнительной руки и инверсированной модели обеспечивается следящими гидросистемами. Основными элементами следящих систем являются реостатные датчики 20 и моментный гидроцилиндр 21, воспроизводящие в инверсированной модели ротацию плеча исполнительной руки манипулятора; реостатные датчики 22, РДФ1 и моментный гидроцилиндр 23, воспроизводящие в инверсированной модели задающего устройства угол между плечевым суставом и вертикалью; реостатные датчики 24, РДФ2 и моментный гидроцилиндр 25, воспроизводящие в инверсированной модели угол между плечевым и локтевым суставами. Подобие конфигураций плечевого и локтевого суставов инверсированной модели и дублирующей инверсированной модели обеспечивается сельсинами. Сельсины 26 и 27, 28 и 29, 30 и 31 соединены попарно и при отсутствии нагрузки на заданную рукоятку обеспечивают полное геометрическое подобие указанных конфигураций. При наличии нагрузки на рукоятке электрические валы скручиваются пропорционально воспринимаемым моментам. [16]