Нечувствительность - привод
Cтраница 2
На рис. 3.34 и 3.35 показаны характерные осциллограммы изменения усилия трения между трущимися поверхностями в направляющих каретки - рабочего органа гидравлического следящего привода при перемещениях его, близких по форме к синусоиде, и во время автоколебаний привода. Из осциллограмм видно, что при перемене знака скорости перемещения величина и знак усилия трения изменяются не мгновенно, а в течение некоторого времени. При низкой частоте колебаний ( рис. 3.34, а) это можно объяснить главным образом наличием зоны застоя, которая образуется вследствие существования зоны нечувствительности привода и упругости механических звеньев, и масла в элементах привода. Такой вывод подтверждает форм. [16]
 |
Характеристика следящего привода с насыщением по расходу и зоной нечувствительности. [17] |
Практика проектирования и отладки гидравлических следящих приводов копировальных станков показала, что расчет по линеаризованной модели дает чрезмерно большие запасы устойчивости. Так как завышенные запасы устойчивости вызывают снижение статической точности приводов, необходимо ввести в приведенные выше методы некоторые поправки, приближающие теоретические пределы устойчивости к наблюдаемым на практике. Это уточнение методов расчета должно идти по пути максимального учета нелинейностей, которые выше пренебрега-лмсь. К числу наиболее существенных нелинейностей, пренебрежение которыми вызывает неоправдано большие запасы устойчивости, относятся прежде всего сухое трение и насыщение привода по расходу. Статическая характеристика привода, нагруженного постоянной силой трения при ограниченной производительности насоса, представлена на рис. 2.31. Как было показано в § 2.3, сила трения покоя вызывает зону нечувствительности привода. Ограничение производительности насоса вызывает насыщение, при котором увеличение рассогласования е свыше предельной величины Smax не вызывает дальнейшего увеличения скорости. [18]
Страницы: 1 2