Cтраница 2
Прежде всего аппроксимация действительных переходных характеристик объекта характеристикой инерционного звена первого порядка с запаздыванием, как правило, дает совершенно - неудовлетворительные результаты при расчете параметров ПИД-регуляторов. Использование же подобного способа оценки максимальных отклонений регулируемой величины, перерегулирования и других качественных показателей по отношению к возмущению нагрузкой, вообще говоря, должно рассматриваться как грубая ошибка. Обусловлено это тем, что, как уже отмечалось в § 5 - 5, динамические характеристики реальных промышленных объектов регулирования по каналам действия возмущения нагрузкой могут резко отличаться от динамических характеристик регулирующих каналов, причем в худшую ( с точки зрения качества процесса регулирования) сторону. В этой связи следует подчеркнуть, что хотя возмущению нагрузкой и может быть заменено эквивалентным ему возмущением, идущим со стороны регулирующего органа, но при такой замене обычно существенно меняется форма возмущения. [16]
Для ликвидации временного перерыва в формировании необходимых графических навыков пространственно-графического моделирования было решено обратиться к возможностям, которые имеются в курсе Основы художественного конструирования. Содержание его лабораторно-практическо-го цикла было пересмотрено с учетом преемственности обучения студентов, постановки и реализации дидактических целей пространственно-графического моделирования. В качестве объектов композиционного анализа вместо плоских фигур были отобраны объемные тела, по своей конструктивно-пространственной структуре максимально приближенные к реальным промышленным объектам: станкам, сборочным приспособлениям. [17]
Для математического описания поведения стохастических систем необходимо использование аппарата теории вероятностей. В частности, поведение статической стохастической системы определяется так называемым одномерным условным законом распределения вероятностей. Этот закон указывает для каждого значения входного воздействия вероятности того, что выходная величина примет то или иное возможное значение. Поскольку в стохастических динамических системах текущее значение выходной величины зависит от всех предыдущих значений выхода, для математического описания таких систем в общем случае приходится прибегать к аппарату бесконечномерных условных законов распределения вероятностей. Нужно лэднако, сказать, что этот аппарат является практически малопригодным для инженерных расчетов. В то же время реальные промышленные объекты регулирования, как правило, относятся к числу динамических стохастических систем. [18]