Основание - манипулятор
Cтраница 2
Путем дополнительной настройки пружинных механизмов можно частично скомпенсировать статические моменты, создаваемые весом перемещаемого груза. Эти механизмы выполнены в виде отдельных узлов, скомпонованных на поворотной опоре у основания манипулятора. [16]
Конструктивно силовые модули привода могут размещаться в основании манипулятора ( моторном отсеке) или вмонтироваться в узлы сопряжения звеньев. Известны комбинированные схемы компоновки, например, в электромеханическом роботе ТУР - 10 силовые электродвигатели расположены в моторном отсеке основания манипулятора, а движение к подвижным звеньям манипулятора передается с помощью цепной передачи. Верхние звенья приводятся в движение от электродвигателей, вмонтированных непосредственно в суставы робота. [17]
Фирма Тамрок ( Финляндия) выпускает гидравлические манипуляторы ZR600H, ZR900H, ZB901AH, ZB901ASH, ZB901H [26], ZR650H, на которых устанавливаются гидравлические буровые головки и податчики этой же фирмы. Манипуляторы ZR600H, ZR650H, ZR900H ( рис. 5.14) оборудованы вращающимися стрелами, привод вращения которых расположен между основанием манипулятора и стрелой. Гидравлические манипуляторы ZB901AH, ZB901ASH, ZB901H не имеют механизма вращения, причем манипулятор ZB901AH автоматически сохраняет параллельность перемещения только в вертикальной плоскости, ZB901SH - по всему сечению забоя, a ZB901H - не оборудован системой для поддержания параллельности. [18]
Манипулятор для сварки шаровых резервуаров с опиранием на пневматическую подушку состоит из следующих основных узлов: основания, опорной рамы, воздушной камеры с нагнетательной установкой ( например, воздуходувкой) и вращателя. Основание манипулятора выполнено в виде шести опорных тумб, связанных между собой стяжками. Опорная рама состоит из шести стоек, соединенных между собой фланцами. На верхней части рамы уложен амортизатор, состоящий из резиновых полос. [19]
С точки зрения простоты передачи движения от двигателя к звену манипулятора лучше всего, конечно, размещать двигатели непосредственно у перемещаемых ими звеньев. Однако такая компоновка манипулятора приводит к существенному увеличению габаритов и массы манипулятора. Этот недостаток тем существеннее, чем дальше рассматриваемое звено манипулятора находится от его основания и ближе к рабочему органу, так как тем большее число предыдущих звеньев и их приводов нагружается этим звеном. Поэтому чем дальше звено от основания манипулятора, тем больший эффект дает перенос его двигателя на одно из предыдущих звеньев, поближе к основанию манипулятора. Правда, это требует введения соответствующего механизма передачи движения от двигателя к звену, что усложняет конструкцию манипулятора. [20]
РТК, включающую открытые прессы, предназначают для проведения разделительной или формообразующей штамповочной операции в простых и совмещенных штампах. Структура РТК учитывает размерную взаимосвязь пресса и ПР, характеризующихся наибольшим расстоянием между центром стола пресса и центром вращения рук ПР, которое определяется максимально возможным вылетом руки и составляет около 150 мм. Размеры столов прессов увеличиваются с ростом усилия пресса. Это приводит к уменьшению расстояния между столом пресса и основанием манипулятора. Для обслуживания технологического оборудования и штампо-вой оснастки, замены штампов необходим свободный доступ наладчиков к прессу, что достигается отводом манипулятора с помощью специальных средств. [21]
 |
Робот типа СКАРА ( ТУР-25 с устройством управления.| Встроенная компоновка робота на станке. [22] |
Уравновешивание сил тяжести звеньев достигается чаще всего установкой специальных пружинных механизмов. Пример системы, в которой статические моменты, создаваемые весом конструкции подвижных звеньев плеча и предплечья, скомпенсированы с помощью пружинных механизмов во всем диапазоне перемещения этих звеньев, изображен на рис. 2.33. Здесь представлена только часть общей схемы манипулятора, включающая в себя три переносные степени подвижности. Путем дополнительной настройки пружинных механизмов можно частично скомпенсировать статические моменты, создаваемые весом перемещаемого груза. Эти механизмы выполнены в виде отдельных узлов, скомпонованных на поворотной опоре у основания манипулятора. [23]
С точки зрения простоты передачи движения от двигателя к звену манипулятора лучше всего, конечно, размещать двигатели непосредственно у перемещаемых ими звеньев. Однако такая компоновка манипулятора приводит к существенному увеличению габаритов и массы манипулятора. Этот недостаток тем существеннее, чем дальше рассматриваемое звено манипулятора находится от его основания и ближе к рабочему органу, так как тем большее число предыдущих звеньев и их приводов нагружается этим звеном. Поэтому чем дальше звено от основания манипулятора, тем больший эффект дает перенос его двигателя на одно из предыдущих звеньев, поближе к основанию манипулятора. Правда, это требует введения соответствующего механизма передачи движения от двигателя к звену, что усложняет конструкцию манипулятора. [24]
Микроманипулятор, расположенный на основании подвижной платформы, предназначен для захвата и перемещения предметов, находящихся в пределах его рабочей зоны. Необходимая точность позиционирования рабочего органа определяется точностью привода системы манипулирования. Работу привода предлагается реализовать по принципу гидравлического домкрата. Для обеспечения движения рабочего органа в двух взаимно перпендикулярных плоскостях предлагается добавить в вышеописанную конструкцию еще один аналогичный привод, расположенный между цилиндром и основанием манипулятора и обеспечивающий его качание в вертикальной плоскости. [25]
Манипулятор робота имеет четыре степени свободы и сменный захват, приводимые в движение с помощью сервоприводов на базе двигателей постоянного тока типа ДПМ-20 и ДШ-25. Двигатели манипулятора расположены в специальном блоке, закрепленном на шасси. Передача движения к звеньям манипулятора осуществляется с помощью гибкого вала, тяги к самотормозящихся зубчаточервячных редукторов. Манипулятор имеет следующие технические характеристики: грузоподъемность 0 02 кг; длина первого, второго и третьего звеньев 0.505: 0.361 и 0 216 м соответственно; поворот первого звена 160; поворот второго звена 90; поворот основания манипулятора 110; максимальная угловая скорость поворота звеньев 30 град / с; точность позиционирования 20 мм; питание автономное, от батареи на 12 В. [26]
Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - шести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда ( рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической ( рис. 167, б) и сферической ( рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. [27]
Страницы: 1 2