Остановка - исполнительный орган
Cтраница 1
Остановка исполнительного органа происходит в момент, когда подается сигнал от реле РЗ, реагирующего на замыкание якорем сигнум-реле контакта Взвод. Реле Р8 разрывает цепь питания рабочих соленоидов исполнительного органа и останавливает последний. [1]
После остановки исполнительного органа все остальные элементы регулятора находятся во включенном состоянии, но не двигаются, так как функция у остается неизменной и равной своему экстремальному значению. Точность установления экстремума, выраженная в единицах функции, может быть чрезвычайно высокой. В самом деле, если сигнум-реле имеет зону нечувствительности порядка 1 %, что вполне возможно, то погрешность около 1 % будет соответствовать остановке исполнительного органа около крайних точек при колебаниях системы вокруг экстремума функции, чего быть не может. Так как в настоящей системе предусмотрено осуществление остановки исполнительного органа в среднем положении, около точки экстремума, где наклон кривой у f ( x) очень мал, то погрешность будет соответственно незначительной и составлять доли процента. [2]
После остановки исполнительного органа последующее его включение и осуществление поиска экстремума функции требуются в случае, если происходит изменение условий или режима работы объекта. [3]
При использовании микропереключателя для остановки исполнительного органа можно обеспечить довольно высокую точность ограничения перемещения - отклонение исполнительного органа от заданного положения после остановки может составлять 0 05 мм при условии, если скорость подхода исполнительного органа к конечному переключателю не превышает 20 мм / мин. В этом случае точность остановки снижается и ошибка положения управляемого объекта после остановки возрастает до 0 2 мм. [4]
Схемы должны обеспечивать возможность остановки исполнительного органа в промежуточном положении в любой момент и подачи последующей команды на открытие и закрытие. Это требование позволяет прекратить ошибочную операцию и возвратить ее в первоначальное состояние, не дожидаясь перемещения задвижки в другое крайнее положение. Кроме того, оно дает возможность осуществить последовательное ступенчатое открытие или закрытие задвижек с остановками в промежуточных положениях, если это требуется по технологическому процессу. [5]
Разрядность кодового диска должна соответствовать требованиям точности остановки исполнительного органа. Так, при среднем перемещении исполнительного органа робота 1000 мм и необходимой точности остановки А 0 1 мм нужно иметь 14-разрядный датчик, так как 2 16 384 и А 1000 / 16 384 0 061 мм, что отвечает требованиям. [6]
Конструкции ПР должны включать средства, обеспечивающие остановку исполнительных органов при попадании человека на ту часть рабочего пространства, где ПР работает по программе. Чтобы манипуляторы не выходили за пределы запрограммированного рабочего пространства, предусматривают жесткие упоры, рассчитанные на нагрузку с учетом динамических и статических усилий, а также концевые выключатели. [7]
Точность позиционирования оценивается погрешностями, возникающими при остановке исполнительного органа. [8]
 |
Кинематическая схема механизма переднего ножа. [9] |
Тк; фрг, рхг, фог - углы поворота главного вала, соответствующие временам рабочих и холостых ходов, а также остановкам исполнительных органов механизмов. [10]
Как только изменение г достигает AzfJI (, датчик сигнала самовыключения перестает давать сигнал на управляемый им релейный блок, этот блок в данном случае без замедления перестает давать сигналы на остановку исполнительного органа и выключение инерционной компенсации динамического звена; таким образом, система в целом приходит в состояние, которое было до ее самовыключения, и снова осуществляет поиск экстремума функции. [11]
Если указанная разность достигает значений постоянных Cj, С. Av) О выдается команда на остановку исполнительного органа станка. [12]
Если изменяются режим или условия работы объекта, происходит изменение функции у и соответственно выходного сигнала z динамического звена. Это звено, у которого при остановке исполнительного органа была выключена инерционная компенсация, работает как пропорциональное и полностью повторяет изменение функции у независимо от времени. [13]
Для предотвращения поломок элементов оборудования, инструмента и другой оснастки, неполадок в системе управления ПР предусмотрены различные блокировочные устройства. Конструкции ПР должны включать средства, обеспечивающие остановку исполнительных органов при попадании человека на ту часть рабочего пространства, где ПР работает по программе. Чтобы манипуляторы не выходили за пределы запрограммированного рабочего пространства, предусматривают жесткие упоры, рассчитанные на нагрузку с учетом динамических и статических усилий, а также концевые выключатели. Блокирующие устройства ПР при работе в одном из режимов должны исключать возможность работы в другом режиме и самопроизвольное переключение с одного режима на другой. [14]
Если указанная разность достигает значений постоянных Clt C2, выдается соответствующая команда на снижение скорости. При х - - (; i Ax) 0 выдается команда на остановку исполнительного органа станка. Весь описанный цикл работы повторяется с частотой опроса преобразователя ПК-Работа системы управляется устройством УУ, которое выполнено в соответствии с описанным выше алгоритмом. [15]
Страницы: 1 2