Отработка - единичный шаг
Cтраница 2
Рассмотренный старт-стопный режим управления обеспечивает в некотором диапазоне частоты внешних команд все условия работы, которые характерны для привода в квазистатических режимах при отработке единичных шагов. [16]
 |
Расчетные схемы исполнительных механизмов шаговых гидроприводов.| Упрощенные зависимости перемещения золотника и эффективной площади окон гидрокоммутатора с гидролиниями при единичном шаге. [17] |
При отработке единичного шага гидрокоммутатор переключает исполнительные гидролинии путем перемещения запорно-регулирующего элемента ( золотника) выходного каскада. Перемещение х золотника происходит в функции текущего времени /, под действием электромагнита или жидкости, поступающей под давлением, при наличии электрогидравлического усилителя. [18]
Шаговые гидроприводы с гидравлической редукцией шага отличаются от двухпозиционных и следящих приводов гидрокоммутатором и шаговым распределителем. Однако при отработке единичного шага гидрокоммутатор действует аналогично гидрораспределителю в двухпозиционном приводе, а в зоне позиционирования шаговый распределитель выполняет те же функции, что и дросселирующий распределитель в следящем приводе. В связи с этим целесообразно пользоваться общей методикой для расчета динамики приводов трех названных типов. [19]
В процессе проведения экспериментального исследования было выявлено, что. I гц не влияет на точность отработки единичных шагов ГУ, а от 0 2 до 200 гц не влияв на точность отработки большого числа импульсов. [20]
Коэффициент цн не зависит от размеров и мощности ШД и может принимать значения от нуля, что соответствует идеальному холостому ходу двигателя, до единицы, что соответствует предельному значению нагрузки ШД в режиме фиксированного останова под током. В процессе вращения, даже при отработке единичных шагов, двигатель не может быть нагружен предельным моментом ци 1 из-за дискретного характера смещения поля в воздушном зазоре и, следовательно, дискретного сдвига характеристики синхронизирующего момента: wa mair при каждой коммутации обмоток управления. Эта особенность составляет главное отличие ШД от синхронных мантии, поле в воздушном зазоре которых и характеристика синхронизирующего момента смещаются непрерывно. [21]
 |
Осциллограммы Qf ( t при обычном ( а и старт-стопном ( б управлениях двигателем ШДА-2А, / 15 гц. [22] |
В обычном режиме работы двигателя отработка каждого шага сопровождается затухающими колебаниями ротора. На рис. 15 - 1 представлены осциллограммы отработки единичного шага в обычном и старт-стопном режимах работы двигателя. При старт-стопном управлении шаговый двигатель можно рассматривать как идеальный формирующий элемент, выходной параметр которого получает единичное приращение на каждое входное воздействие. [23]
При исследовании шагового привода в низкочастотном диапазоне наиболее достоверную и простую оценку характера движения удается получить для квазистатиче ского режима отработки единичных шагов. На рис. 9 - 1 показаны характерные фазовые траектории отработки единичного шага. [24]
При аналитическом решении задачи о движении ротора на единичном шаге ШД рассматривается некоторыми авторами как линейный электромеханический четырехполюсник, для которого вводится понятие передаточной функции. Такая линеаризация может считаться достаточно строгой при малых углах отклонения ротора 9 я / 6, что при отработке единичных шагов имеет место для магнитоэлектрических ШД с шестью или большим числом фаз или для параметрических ШД с двенадцатью или большим числом фаз. [25]
В реальных условиях работы привода для исполнения команды требуется большее время, так как апериодическая отработка шага возможна только при значительном трении или внутреннем демпфировании, которые замедляют движение. Если же система лишена демпфирования, то время успокоения колебаний может в десятки раз превышать ta, а первый выбег ротора за положение равновесия - достигать величины ( у - б) макс а. Таким образом, отработка единичного шага в целом ряде случаев ( например, в слабо нагруженных приборных системах) не может быть признана удовлетворительной ни по быстродействию, ни по точности. Колебания, сопровождающие отработку одного шага, удается полностью устранить при использовании старт-стопного управления, которое мы рассмотрим в дальнейшем. [26]
 |
Предельные динамическая и механическая характеристики ШД. [27] |
Разрешающая способность ШД по углу определяется статической и динамической погрешностями, которые характеризуют точность отработки шага. Статическая погрешность положения ротора ШД Дбс определяется углом рассогласования между осью МДС статора и магнитной осью ротора, измеренным после окончания электромеханического переходного процесса. В режиме холостого хода она равна погрешности отработки шага. Статическая погрешность является ненакапливающейся, она локализуется в пределах-каждого шага. Точность отработки единичных шагов без нагрузки на валу ШД определяется статической погрешностью, а при наличии нагрузки равна алгебраической сумме статической погрешности и угла рассогласования между магнитными осями статора и ротора, обусловленного нагрузочным моментом. [28]
Страницы: 1 2