Cтраница 2
Напомним еще раз, что существует бесчисленное множество кулачковых механизмов, удовлетворяющих заданным законам движения. Наивыгоднейшим же решением задачи следует считать, очевидно, то, при котором механизм имеет наименьшие размеры и в то же время является приемлемым как с конструктивной точки зрения, так и в отношении прочности. Поэтому в так называемых задачах кинематического синтеза обычно задаются наперед значением гт минимального радиуса - вектора кулачка. При динамическом синтезе следует предварительно, пользуясь данными задачи, например, заданным минимальным углом Ymin передачи движения, найти неизвестное значение Ггшп. Этим самым приводим решение к уже известной задаче кинематического синтеза. [16]
Синтезом механизма называется проектирование схемы механизма по заданным его свойствам. Различают два основных этапа синтеза механизмов: структурный синтез - проектирование структурной схемы механизм по заданным его структурным характеристикам и другим неформальным признакам, связанным с функционированием механизма; параметрический синтез - определение постоянных па-раметро выбранной схемы механизма по заданным его свойствам. Если эти свойства относятся лишь к кинематике механизма, то возникает задача кинематического синтеза механизма, под которым понимается проектирование кинематической схемы механизма по заданным его кинематическим свойствам. Если наряду с кинематическим свойствами требуется учесть и динамические свойства механизма, то рассматривается более общая задача динамического синтеза, состоящая в проектировании кинематической схем механизма с определением параметров, характеризующих распределение масс звеньев. [17]
В общем случае точное воспроизведение заданных движений объекта каким-либо механизмом без высших пар возможно лишь при равенстве числа его степеней свободы числу обобщенных координат объекта. Соответственно точные генераторы заданных движений с низшими кинематическими парами должны иметь несколько степеней свободы, что требует введения специальной системы управления, обеспечивающей требуемые связи между обобщенными координатами перемещаемого объекта. Однако стремление к реализации заданных движений простейшими средствами, в частности рычажными механизмами с минимальным числом звеньев и управляемых степеней свободы, приводит к аппрокси-мационной постановке задач кинематического синтеза механизмов, суть которой состоит в построении механизмов, приближенно реализующих заданную программу движения. Эти задачи в свою очередь представляются в виде классической задачи приближения функций: среди множества функций перемещения механизмов рассматриваемой структуры определить такую, которая наиболее близка к функции, описывающей заданное движение. Наиболее близка - естественно, понятие относительное, зависящее от метрики, в которой определенно расстояние ( отклонение) приближающей функции от заданной. [18]
Точно так же и в случае кулачкового механизма с коромыслом ( рис. 60) при обращении движения останавливаем кулачок, но придаем добавочное движение толкателю. Но при этом его относительное расположение в системе не нарушается, а именно, в произвольно выбранных положениях ролик всегда касается профиля шайбы и, следовательно, расстояние центра ролика от центра вращения кулачка остается в обращенном движении равным тому же расстоянию, что и в прямом. Таким образом, метод обращения движения позволяет при проектировании рассматривать вместо абсолютного движения толкателя его движение относительно кулачка; сам же кулачок становится как бы неподвижным звеном. В какой мере при этом упрощается решение задачи кинематического синтеза кулачковых механизмов, можно видеть из способов решения, изложенных в следующих параграфах. [19]