Cтраница 4
Звенья 7, 5, 12 и 11 образуют параллелограмм, к которому шарнирно присоединена незамкнутая кинематическая цепь ( звенья 14, 15, 17 и /) с двумя вращательными и одной поступательной парами. Звено 14 соединено со звеньями 5 и 12 пружинами 4 и 13 соответственно. В шарнирах и поступательной паре установлены датчики 2, 16, 3, 10, 6 к 8 относительного перемещения звеньев. [46]
Такие размеры ( линейные или угловые) являются постоянными параметрами кинематической схемы механизма. Переменные параметры кинематической схемы механизма - это линейные или угловые величины, определяющие положения подвижных звеньев относительно стойки или других подвижных звеньев. Среди переменных параметров имеются независимые и зависимые. В качестве независимых переменных параметров, называемых обобщенными координатами механизма, обычно принимаются относительные перемещения звеньев, образующих между собой входные пары. Как уже отмечалось, число обобщенных координат называется числом степеней свободы W, или подвижностью, механизма. [47]
В результате конформация молекул непрерывно меняется. Такое движение происходит без изменения межатомных расстояний и валентных углов. Оно возможно лишь в определенном диапазоне температур, а также нагрузок и внешне проявляется в форме высокоэластических деформаций. В действительности внутри - и межмолекулярные силы препятствуют такому движению. Торможение свободного вращения вызывается в основном взаимодействием атомов соседних звеньев. Относительное перемещение звеньев связано с изменением потенциальной энергии молекулы. [48]