Cтраница 2
В автоматическом режиме работы по программе, записанной на барабане, сигнал с выхода кодирующего датчика подается в орган сравнения и сравнивается с сигналом барабана - программой позиционирования ПР. Когда по всем пяти управляемым движениям, соответствующим пяти степеням свободы руки ПР, достигается совпадение этих сигналов, магнитный барабан поворачивается на один шаг. Все пять движении ( горизонтальное и вертикальное перемещение руки, поворот руки вокруг вертикальной оси, поворот кисти вокруг продольной оси и поворот кисти в вертикальной плоскости) могут выполняться одновременно. [16]
В автоматическом режиме работы по программе, записанной на барабане, сигнал с выхода кодирующего датчика подается в орган сравнения и сравнивается с сигналом барабана - программой позиционирования ПР. Когда по всем пяти управляемым движениям, соответствующим пяти степеням свободы руки ПР, достигается совпадение этих сигналов, магнитный барабан поворачивается на один шаг. Все пять движении ( горизонтальное и вертикальное перемещение руки, поворот руки вокруг вертикальной оси, поворот кисти вокруг продольной оси и поворот кисти в вертикальной плоскости) могут выполняться одновременно. [17]
Например, звено 5 задающего устройства повернулось по часовой стрелке на некоторый угол относительно неподвижного звена 4, тогда и предплечье повернется относительно плеча на тот же самый угол. При этом происходит разбаланс моста и через усилитель на вход золотника поступает управляющий сигнал. Золотник соединяет одну полость гидромотора с нагнетательной, а другую - со сливной линиями, идущими от насосной станции. При этом изменение сопротивления 13 вызовет - разбаланс моста и поворот кисти. [18]