Cтраница 4
Если дальность передвижения робота сравнима с размером рабочей зоны его манипулятора, математическое описание системы передвижения можно вообще включить в описание манипулятора путем добавления в него степени подвижности системы передвижения. В общем же случае, когда, как чаще всего бывает, манипуляционная система и система передвижения действуют в разное время, в таком объединении нет смысла, так как обе системы все равно должны рассматриваться раздельно. [46]
Положение равновесия и подвижность системы зависят как от строения молекул, так и от внешних факторов-температуры, растворителя, роль которых будет показана далее на отдельных примерах; подвижность системы зависит и от катализатора. Если катализатор образует с одним из компонентов системы прочный комплекс, то равновесие сдвинуто в сторону последнего. [47]
Положение равновесия и подвижность системы зависят как от ггроения молекул, так и от внешних факторов-температуры, растворителя, роль которых будет показана далее на отдельных призерах; подвижность системы зависит и от катализатора. Если ката-чизатор образует с одним из компонентов системы прочный комплекс, о равновесие сдвинуто в сторону последнего. [48]
С понижением температуры топлива сначала появляется мелкодисперсная суспензия с размером частиц, характерным для коллоидной системы ( 1 мкм), затем частицы твердой фазы укрупняются, в связи с чем подвижность системы падает. В зависимости от того, при какой температуре прекращается подвижность топлива, судят о его пригодности к эксплуатации в тех или иных погодных условиях. В последнее время стали широко использовать и такой показатель, как предельная температура фильтруемости. Это температура, ниже которой топливо не проходит через фильтр с калиброванными отверстиями. На практике низкотемпературные свойства дизельных топлив определяются количеством и составом содержащихся в них н-алканов. [49]
В 1926 г., когда был предложен этот механизм, такой вывод соответствовал многочисленным фактам; впоследствии Шоппи [49] при изучении влияния заместителей в мета - и / гора-положении на подвижность диарилированных метиленазометинов и заместителей в пара-положении на подвижность аналогичных трехуглеродных систем более систематически подтвердил этот вывод. [50]
Выводы, которые были сделаны в 1930 г. из положений ионной теории таутомерии на основе концепций подвижного атома водорода и в особенности из положений теории мономолекулярного механизма, сводятся к тому, что соответствующие теоретические положения согласуются с многочисленными фактами, относящимися к прототропной подвижности систем. [51]