Cтраница 4
Соединение деталей требует высокой точности взаимного расположения сопрягаемых поверхностей и траектории их перемещения. Активный способ компенсации основан на применении датчиков, измеряющих усилия и моменты, которые возникают при сопряжении деталей, и выдающих команды на дополнительные перемещения исполнительных узлов ПР и загрузочного устройства. При пассивном способе компенсации рабочий инструмент имеет кинематические элементы, обеспечивающие податливость ( автопоиск) сопрягаемых поверхностей. [46]
Во время опускания детали 1 на корпусную деталь последней сообщается колебательное движение. Колебательное движение способствует собираемости, но не дает полной ее гарантии. Магнитный поток проходит через деталь 1, притягивает ее и стремится переместить к оси магнита. Сочетание вибраций и действия магнита благоприятно влияет на собираемость и снижает затраты времени на автопоиск. Кроме того, магнитное поле способствует удержанию длинных деталей в вертикальном положении без механической поддержки. [47]
Очевидно, наиболее удобной является траектория с равным шагом сходимости от максимального значения тах Д А 0, или наоборот - при спиральном характере кривой; при синусоидальном - сохранение начальной амплитуды. Приблизительно равномерная сходимость спиралеобразной кривой может быть обеспечена при создании условия постоянства силы трения Fconst. Это может быть обеспечено соответствующим профилированием кулачка, управляющего движением толкателя, создающего усилие сборки. Профиль кулачка имеет участок кривой без подъема. Необходимый угол протяженности кривой без подъема определяется временем автопоиска. [48]
Почти все используемые в практике системы ПЧ обладают односторонним действием. Это означает, что при расстройках одного знака в них осуществляется нормальный режим автоподстройки. При расстройке другого знака цепь регулирования разрывается, нормальное регулирующее действие прекращается и спустя некоторое время схема может перейти в режим автопоиска. Подобный способ построения схем ПЧ не является обязательным. Его распространение вызвано необходимостью наиболее простого выполнения системы автопоиска. Системы двустороннего действия в общем случае требуют введения дополнительных устройств, которые могли бы различить случаи точной настройки и отсутствия настройки, когда рассогласование выходит далеко за пределы рабочего участка характеристики дискриминатора, а также автоматически включать и выключать генераторы поиска. [49]