Закон - движение - рабочий орган
Cтраница 3
Возникновение ТПС можно отнести к моменту появления работ, в которых закон движения рабочего органа увязывается с термодинамическими уравнениями, характеризующими процессы в полостях рабочего цилиндра. [31]
Основные размеры кулачков, а также кинематика и конструкция механизмов, передающих движение от кулачков к рабочим органам, определяются в процессе разработки эскизного проекта в соответствии с размерами самих рабочих органов и общей компоновкой станка. Задачей проектирования кулачковых механизмов является выбор формы и размеров отдельных участков профиля кулачков, обеспечивающих выполнение требующихся законов движения рабочих органов, максимальное возможное сокращение времени холостых ходов и надежную работу, исключающую возможность заклинивания механизма. [32]
Поскольку стоимость проектирования и изготовления сменных кулачков входит в состав себестоимости изготовления деталей, то форма кулачков должна быть такой, чтобы были минимальными затраты на проектирование и изготовление кулачков. Это обстоятельство делает затруднительным использование при профилировании сменных кулачков рекомендаций теории машин и механизмов по применению тех или иных законов движения рабочего органа, так как при этом резко возрастают затраты на проектирование и особенно изготовление кулачков. [33]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [34] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат qi по заданному в опорной системе координат ( х, у, z) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат q / t) звеньев. [35]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [36] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат q ( по заданному в опорной системе координат ( х, у, г) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат qjt) звеньев. [37]
Функция перемещения рабочего органа в первую очередь должна удовлетворять требованиям, обусловленным особенностями заданной технологической или транспортной операции. Последнее дает широкие возможности для удовлетворения при синтезе функции перемещения дополнительных требований динамического характера. В высокоскоростных цикловых механизмах наиболее значительная составляющая вынуждающих сил обычно связана с характером изменения производных функции П ( ф) ( см. параграф 2), поэтому задача снижения виброактивности механизмов этого класса тесно соприкасается с задачей динамической оптимизации законов движения рабочих органов. [38]
Применение такой системы управления повышает функциональные возможности манипулятора. Возможно использование описанного манипулятора в тех случаях, когда рабочие операции требуется выполнять с двух различных сторон объекта. Еще одним возможным применением рассмотренных управляющих механизмов является их использование в манипуляторах, предназначенных для обучения операторов, так как в таких манипуляторах обеспечивается только подобное движение кисти с рабочим органом и соответствующего имитирующего звена на управляющем механизме при несовпадающих законах движения остальных звеньев, что заставляет оператора концентрировать свое внимание на выработке алгоритмов движения кисти в соответствии с желаемым законом движения рабочего органа. [39]
Эта задача является наиболее сложной и менее разработанной в расчете оборудования. Отсутствие теоретических расчетов подавляющего большинства технологических процессов не всегда позволяет теоретически обосновать эти требования. Однако имеются технологические операции, которые предъявляют вполне определенные требования к законам движения рабочих органов. Например, для выполнения технологического процесса выращивания монокристаллов германия и кремния требуется осуществлять изменение скорости подъема штока с затравкой по определенному закону; или, например, технологический процесс откачки электровакуумных приборов в большинстве случаев поддается ориентировочным расчетам, даже с учетом времени обезгаживания арматуры и прибора в целом в процессе откачки. [40]
В других случаях комбинируют пневматические способы торможения г механическими, например, устанавливают пружину, которая работает как амортизатор в конце хода. Известны также так называемые пневмодемпферы - пневмоцилиндры, специально предназначенные для гашения скорости рабочего органа в конце хода, выполняемые в виде отдельного узла. В качестве пневмодемпферов используют пневмоцилиндры как одностороннего, так и двустороннего действия. Схемы управления ими отличаются большим разнообразием. В особо ответственных случаях прибегают к гидродемпферам, которые работают так же, как в гидроприводах, обеспечивая точное воспроизведение закона движения рабочего органа на участке торможения. [41]
Страницы: 1 2 3