Положение - робот
Cтраница 1
Положение робота у станка фиксируется механизмом 9, наконечник которого при фиксации входит в зацепление с рейкой 10, укрепленной на полу. [1]
 |
Принцип действия индукционной системы наведения. [2] |
Для идентификации положения робота на трассе можно использовать витки проводов, уложенные под трассой. Робот, проходя над таким витком, уменьшает его индуктивность. Этот факт соответствующим образом регистрируется. [3]
Теперь первое предварительное условие даст желаемое ( целевое) положение робота, а второе предварительное условие уже выполнено. [4]
Робот оснащен тремя датчиками положения ДО, Д1, Д2, сигнализирующими о положении робота против стола. [5]
Для получения очень высокой точности позиционирования, необходимой для технологических роботов, управление передвижением осуществляется с применением замкнутого привода, контролирующего положение робота на всем пути его перемещения. [6]
Для получения очень высокой точности позиционирования, необходимой для технологических роботов, управление передвижением осуществляется с применением замкнутого привода, осуществляющего контроль положения робота на всем пути его перемещения. [7]
 |
Схема планирования трассы транспортного робота. [8] |
В самом общем виде идея управления движением ТР состоит в том, что сенсорные элементы робота, которые представляют собой систему восприятия, опознают трассу, определяют положение робота и формируют вектор наблюдений. [9]
Наиболее общими видами информации о внешней среде являются: координаты, определяющие положение объекта в рабочей зоне относительно робота и захвата; признаки, обусловливающие обнаружение объекта; признаки, необходимые для распознавания объекта и определения его ориентации; параметры, характеризующие рельеф рабочей зоны; координаты положения робота в рабочей зоне. [10]
Наконец, в отличие от роботов второго поколения роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления, которые состоят из устройств: а) заменяющих органы осязания ( как и в роботах второго поколения), б) дальномерных для измерения расстояний до объектов, в) для получения визуальной информации в виде телевизионных камер со специальными фильтрами информации для отбора объектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота, г) ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точки и направления, выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. Разумеется, что в роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляются с помощью ЭВМ. [11]
На крестовом столе установлено приспособление 3, обеспечивающее базирование и установку специальной тары 4 с упорядочение расположенными заготовками. Положение робота у станка определяется механизмом 10, подвижный штырь которого входит в зацепление с фиксирующей рейкой 11, установленной рядом с рельсовым путем. [12]
Альтернативой этому подходу является использование однопроходной системы. Такие системы чувствуют шов во время фактического сварочного процесса и динамично корректируют положение робота. В простейших системах робот программируется так, чтобы он мог определить центр шва либо с помощью электромеханического контактного датчика, либо следуя зигзагом поперек соединения, анализируя значения тока вольтовой дуги и напряжения. Такие системы, чувствующие сквозь дугу, представляют сейчас наиболее распространенную форму неконтактных устройств, следящих за швом. В более сложных системах шов может определяться визуально, например путем включения в сварочное устройство системы, которая направляет лазерный луч на поверхность заготовки и затем следит за заготовкой через одну или несколько телевизионных камер. [13]
Дополнительную защиту можно обеспечить, ограничивая сектор, в котором может двигаться робот, и таким образом исключая вынос его руки из желаемой рабочей зоны. Лучшим способом для этой цели в настоящее время является использование физических конечных укоров, но только как последнее средство ограничения после того, как окажутся недостаточныМРГ другие защитные меры, например постоянная проверка, заложенная в программу и осуществляемая контроллером так, чтобы положение робота оставалось в определенных границах, а его рука не выходила бы из заданной зоны. Кроме того, в многоруких системах часто имеет смысл устроить так, чтобы при программировании могла двигаться только одна рука. [14]
 |
Структура устройства управления транспортного робота. [15] |
Страницы: 1 2