Cтраница 2
Постоянная память ПП хранит программу управления роботом и модель транспортной сети. Оперативная память ОП используется для хранения промежуточных результатов. Данные о положении робота относительно направляющей полосы получаются следующим образом. Излучатели И формируют сигналы, которые, отражаясь от направляющей полосы НП, попадают в фотодетекторы ФД, затем усиленные и сформированные на усилителях УС сигналы передаются в микропроцессор МК. После обработки принятых данных формируются выходные сигналы, которые через цифроаналоговые преобразователи ЦАП и усилители канала угла поворота УСУП и сигнала скорости движения УССД передаются на привод Пр тележки робота ТР. [16]
Начало системы координат находится в центре платформы; оси X и Y лежат в плоскости платформы, а ось Z направлена вертикально вверх. Расстояния измеряются в сантиметрах, а углы - в радианах. Положение платформы ( точнее, положение робота над платформой) определяется позицией непосредственно под центром руки. [17]
Такой подход позволяет при формировании абстрактного пространства не вычеркивать несущественные детали из описания мира и операторов, а просто не учитывать их при решении. Уровень детальности указывается с помощью веса, связанного с каждой литерой в условии применимости оператора. Основанием для назначения веса служат следующие эвристические соображения. Существование предметов и их свойств ( т.е. наличие комнат, дверей, ящиков) является с точки зрения построения плана более важным фактом, чем положение предметов, которые могут передвигаться роботом, и тем более чем положение робота. Поэтому только эти наиболее важные факты должны учитываться в абстрактном пространстве. После построения приблизительного плана его детали уточняются в более конкретных пространствах. [18]
Любая система координат переносных движений принципиально пригодна для любого способа сварки. Однако для дуговой сварки чаще всего применяют роботы с угловой системой координат. Это объясняется перечисленными выше преимуществами звеньев с вращательным движением. Наибольшей популярностью пользуются сравнительно небольшие шестикоординатные сварочные роботы с угловой системой координат, перемещаемые с помощью манипуляторов-расширителей зоны обслуживания, имеющих одну, две или три степени подвижности с прямолинейным перемещением. При одной подвижности манипулятора-расширителя робог может устанавливаться в нижнем или потолочном положении. При двух и трех подвижностях, как правило, используется потолочное положение робота. [19]
Исходный листовой материал на участке раскроя превращается в заготовки в виде полос. Лист раскраивается по картам, рассчитанным на ЭВМ. Заготовки сдаются на склад заготовок. Отсюда по команде АСУ цеха они поступают через транспортную систему на линию кассетирования, и далее заполненные кассеты попадают на склад заготовок. Участки штамповки снабжаются заготовками и оснасткой через соответствующую транспортную систему, которая обеспечивает также транспортировку готовых деталей на склад готовой продукции. Транспортные системы построены на базе напольных транспортно-загрузочных роботов. Общее управление цехом осуществляет оператор с помощью пульта, на который поступает информация о выработке кассет с заготовками, заполнении магазинов готовой продукцией, положении транспортно-загрузочных роботов, возможных неисправностях в работе оборудования. [20]
Получив задачу, ABSTRIPS составляет последовательность действий робота, которая решает эту задачу. Робот действует в мире, содержащем описание комнат, расположение дверей в комнатах, состояние дверей ( открыты, закрыты), местонахождение объектов, местонахождение робота. Робот умеет выполнять ряд действий: перемещаться по комнате, переходить из одной комнаты в другую, открывать дверь, толкать объекты и т.п. Возможным действиям робота в ABSTRIPS соответствуют операторы. Каждый оператор представлен наименованием со списком параметров, условиями применимости оператора и преобразованиями, которые он совершает, изменяя пространство. Пространство поиска ( конкретное пространство), в котором ABSTRIPS ищет решение состоит из возможных состояний мира, получаемых преобразованием исходного состояния путем применения к нему всех возможных операторов. Для того чтобы упростить процесс решения задачи, ABSTRIPS формирует из конкретного пространства иерархию абстрактных пространств. В ABSTRIPS использован простой и изящный подход для формирования абстрактных пространств из конкретного пространства. Абстрактные пространства образуются путем упрощения условий применимости операторов, т.е. чем выше уровень абстракции, тем меньше литер содержит условие применимости каждого оператора. Такой подход позволяет при формировании абстрактного пространства не вычеркивать несущественные детали из описания мира и операторов, а просто не учитывать их при решении. Уровень детальности указывается с помощью веса, связанного с каждой литерой в условии применимости оператора. Существование предметов и их свойств ( т.е. наличие комнат, дверей, ящиков) является с точки зрения построения плана более важным фактом, чем положение предметов, которые могут передвигаться роботом, и тем более чем положение робота. Поэтому только эти наиболее важные факты должны учитываться в абстрактном пространстве. [21]