Распределенное замедление
Cтраница 2
Если система управления не имеет предсказателя, то для полу-чення устойчивости при высоком коэффициенте усиления в замкнутой системе, содержащей время запаздывания, необходимо последовательно с ним вводить либо однор ратный интегратор, либо обычное замедление, вызванное очень большой постоянной времени. Наличие в замкнутой системе распределенного замедления не требует применения интегратора для достижения устойчивости, но он необходим для уменьшения ошибок в установившемся режиме. [16]
 |
У. Линии усиления л фазы на s - плоскости дан распределенного заме Ленин е. Линейный источник располагается вдоль отрицательной вещественной осп. [17] |
Передаточная функция для вещественных частот на G-пло-скоств изображена на рис. 10.7. Она имеет ослабление, равное 3 ( 96 / 20 или 132 / 20 дб. Для сравнения на рис. 10.8, а и б приведены диаграммы Боде для цепи с распределенным замедлением, звена с запаздыванием, интегратора, а также звена с обычной постоянной времени. [18]
 |
У. Линии усиления л фазы на s - плоскости дан распределенного заме Ленин е. Линейный источник располагается вдоль отрицательной вещественной осп. [19] |
Распределенное замедление имеет наибольшее ослабление как на высоких, так и на низких частотах, тогда как время запаздывания вообще не вносит ослабления. Время запаздывания ля высоких частотах вызывает наибольшее отставание но фазе; сдвиг фазы в радианах, вызываемый распределенным замедлением, равен квадратному корню из сдвига, вызываемого временем запаздывания; наименьшее отставание по фазе производится обычной постоянной времени. [20]
Действующий коэффициент усиления релейной системы регулирования рассматривается в следующей главе, и при помощи его определяются частота и амплитуда колебаний, а также точность регулирования. При очень малой петле гистерезиса частота колебаний определяется величиной юГ20, а амплитуда может быть вычислена по ослаблению, вносимому распределенным замедлением основного звена на этой частоте. Она варьируется в пределах от 10 до 50 % для различных значений периода рабочего цикла. Для улучшения работы регулятора желательно как увеличение ослабления с помощью временных замедлений, так и применение каких-либо средств повышения частоты колебаний. [21]
Изменение вещественной части вектора ослабления на высоких частотах может быть вызвано только распределенным замедлением, и знание его величины достаточно для определения величины Тг После того как из передаточной функции исключены составляющие фазового сдвига и ослабления, вызванные распределенным замедлением, остаток может быть проверен на наличие времени запаздывания и затем разложен на члены, описывающие имеющиеся полюса и нули. В реальных системах часто случается, что аппроксимация в пределах точности первоначальных данных приводит к объединению некоторых из наименьших постоянных времени либо с распределенным замедлением, либо с временем запаздывания. Практически распределенное замедление не слишком отличается от большого количества последовательно соединенных звеньев с малыми постоянными времени. [22]
Если ввести в цепь управления интегратор и установить усиление по контуру, при котором система будет неустойчива, но вблизи устойчивого состояния, то колебания будут на частоте / о4 93, при которой распределенное замедление вносит только л / 2 фазового сдвига. [23]
Изменение вещественной части вектора ослабления на высоких частотах может быть вызвано только распределенным замедлением, и знание его величины достаточно для определения величины Тг После того как из передаточной функции исключены составляющие фазового сдвига и ослабления, вызванные распределенным замедлением, остаток может быть проверен на наличие времени запаздывания и затем разложен на члены, описывающие имеющиеся полюса и нули. В реальных системах часто случается, что аппроксимация в пределах точности первоначальных данных приводит к объединению некоторых из наименьших постоянных времени либо с распределенным замедлением, либо с временем запаздывания. Практически распределенное замедление не слишком отличается от большого количества последовательно соединенных звеньев с малыми постоянными времени. [24]
Если приращение отставания по фазе, отнесенное к линейному приращению частоты, уменьшается обратно пропорционально отставанию по фазе, то звено, на котором произведено это измерение, содержит распределенное замедление. Для установления этой обратно пропорциональной зависимости следует предварительно вычесть составляющую отставания по фазе на высокой частоте, связанную с наличием у звена конечного количества полюсов и нулей. На очень высоких частотах конечное число полюсов и нулей изменения отставания по фазе не вызывает; время запаздывания вызывает рост отставания с постоянной скоростью, и только распределенному замедлению присущ закон обратной пропорциональности между фазой и скоростью ее изменения. [25]
Страницы: 1 2