Рабочее пространство - робот
Cтраница 1
Рабочее пространство робота обозначается сплошными линиями шириной 50 - 100 мм, наносимыми на пол краской желтого цвета, стойкой к стиранию. [1]
В рабочем пространстве робота располагают сборочное приспособление, кассеты, магазины, бункера, из которых захватное устройство робота берет ориентированные детали, и место для размещения собранного изделия до удаления его из рабочей зоны. Захваты бывают механического, вакуумного, магнитного и струйного типов. Сборочные роботы характеризуются высокой точностью позиционирования захватного устройства ( до 0 05 мм), которая необходима для надежного соединения деталей изделия. В большинстве случаев сборочный робот работает по схеме: взять и поставить деталь, удалить собранные соединения. [2]
Измерительная головка устанавливается в рабочем пространстве робота, так что при его позиционировании сферический наконечник, связанный с рукой робота, оказывается введенным до упора в конус щупа. Нулевые показания датчиков 5 должны соответствовать положению руки, заданному при обучении робота. Необходимый натяг создается соответствующим смещением корпуса головки по трем координатным осям. [3]
Плоские траектории можно задавать в рабочем пространстве робота так, чтобы его звенья, участвующие в формировании траекторий, совершали одновременно значительные по величине перемещения. [4]
Достоинством данного метода является возможность размещения координатомера вне пределов рабочего пространства робота, благодаря чему этот метод удобно применять в различных эксплуатационных условиях. В качестве датчиков 5, 7 и 8 могут быть использованы, например, круговые индуктосины, обеспечивающие точность измерения порядка нескольких угловых секунд. [5]
Если плоскость X, Y координатомера устанавливать в различных положениях в рабочем пространстве робота и в этой плоскости воспроизводить заданные траектории, то отпадает необходимость в измерении больших перемещений в направлении оси Z. [6]
Робот, предназначенный для использования в лабораторных условиях, показан на рис. 1.16. Рабочее пространство робота должно позволять ему достигать любой точки и манипулировать имеющимися в распоряжении приспособлениями. Кроме того, должна быть предусмотрена достаточная площадь для складирования материалов, не участвующих в текущих операциях. Лабораторный робот может выполнять три типа задач в процессе исследований. [7]
Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов. [8]
Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные - роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов. [9]
Размеры ограждаемой зоны с учетом необходимых расстояний между стационарным ограждением и границей рабочей зоны и ( или) рабочего пространства робота и технологическим оборудованием должны быть рассчитаны на основании антропометрических данных для удобного и безопасного выполнения операций программирования, обучения, ремонта и наладки промышленного робота и оборудования участка. При этом следует исходить из необходимости обеспечения физиологически рациональной рабочей позы оператора при выполнении различных операций по обслуживанию робота и основного технологического оборудования. [10]
Для некоторых кинематических структур роботов рассмотренный координатомер не может быть использован при определении точности воспроизведений траекторий, реализуемых в пределах всего рабочего пространства робота. Однако координатомер может размещаться в различных областях этого пространства и служить для оценки точности воспроизведения траекторий, характерных для этих областей. В качестве датчиков 8, 9 и 10 линейных перемещений могут быть использованы получившие достаточно широкое распространение индуктосины, обеспечивающие измерение значительных по величине перемещений ( до метра и более) с точностью до сотых долей миллиметра. Таким образом, координатомер может использоваться для исследования рабочих и контрольных траекторий роботов различных типов. [11]
 |
Шаблон с - образным пазом.| Схема двухкоординатной модульной головки. [12] |
Всестороннее исследование точности робота с помощью шаблонов может быть выполнено, если располагать набором шаблонов различной формы и устанавливать каждый шаблон в различных положениях в рабочем пространстве робота. Изготовление набора шаблонов для исследовательских целей не связано с существенными трудностями, поскольку к точности формы табло нов почти не предъявляется никаких требований. [13]
Частным случаем плоских траекторий являются прямолинейные. Эти траектории также можно располагать в рабочем пространстве робота с таким расчетом, чтобы заставить его звенья совершать представительные для данной структуры робота перемещения. [14]
В частности, при выполнении работ в рабочем пространстве робота в месте включения питания вывешивается плакат с предупреждающей надписью Не включать. [15]
Страницы: 1 2