Cтраница 2
В частности, указывается, что при выполнении работ в рабочем пространстве робота в месте включения питания вывешивается плакат с предупреждающей надписью Не включать. [16]
Пульт управления роботизированного комплекса или участка, как правило, размещают за пределами зоны ограждения. При этом оператору должна быть обеспечена возможность обзора элементов рабочего места, рабочего пространства робота и пространства за его пределами с учетом требований эргономики к зонам зрительного наблюдения. Для возможности быстрого использования оператором органов аварийного отключения на обслуживаемых роботами автоматических линиях эти органы следует располагать на расстоянии не более 4 м друг от друга. [17]
Кинематическая цепь механизма переносных движений может содержать как вращательные, так и поступательные пары. Эта кинематическая цепь должна иметь не менее трех степеней свободы и обеспечивать перемещение объекта в рабочем пространстве робота. Возможно восемь различных сочетаний пар кинематической цепи с тремя степенями свободы: ВВВ, ВВП, ВПВ, ВПП, ПВВ, ПВП, ППП, ППВ. [18]
Рассмотрим прежде всего возможность исследования точности функционирования робота с помощью трехкоординатной модульной головки, схема которой описана выше, и плоских шаблонов с цилиндрической поверхностью. Корпус модульной головки закрепляется в захвате робота. Плита 16 с шаблоном 17 размещается в рабочем пространстве робота. [19]
Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - шести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда ( рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической ( рис. 167, б) и сферической ( рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. [20]
По начерченным кривым могут быть найдены отклонения заданной и фактической траекторий по любому из критериев, рассмотренных выше. Что касается использования графического метода для исследования пространственных траекторий, то его применение возможно лишь в весьма редко встречающейся ситуации, когда звено робота совершает только поступательное движение. В таком случае для вычерчивания проекций траектории точки звена в рабочем пространстве робота размещается устройство, имеющее две взаимно перпендикулярные плоскости, приспособленные для вычерчивания на них линий, а на рабочем органе робота закреплено приспособление, несущее два взаимно перпендикулярных стержня с пишущими наконечниками. В процессе перемещения рабочего органа робота наконечники вычерчивают проекции траектории, по которым определяются координаты точек траектории. [21]
Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [22]
В общем случае сборочный робот состоит из задающей и исполнительной частей. На рис. VIII-15, а представлена схема робота, работающего в цилиндрической системе координат. Он имеет три основных движения: поворот вокруг вертикальной оси /, вертикальное перемещение руки 2 и радиальное перемещение инструментальной головки 3 вдоль руки. Эти движения обеспечивают перенос головки со сборочным инструментом в любую точку рабочего пространства робота. Задающая часть обеспечивает определенную последовательность перемещений и остановов. В качестве задающего устройства может использоваться система программного управления. При наличии программной приставки сборочный робот может быть успешно применен и в серийном производстве. [23]