Волновое зацепление
Cтраница 2
 |
Рабочий черте гибкого колеса. [16] |
Гибкий подшипник 6 изготовляют по специальному заказу. Тихоходный и быстроходный валы уплотняются манжетами. При работе в горизонтальном положении смазывание волнового зацепления и гибкого подшипника осуществляется окунанием, а смазывание опорных подшипников - разбрызгиванием. Залив, слив и контроль уровня масла проводится с помощью пробок. Девяностопроцентный ресурс подшипников качения составляет 10 тыс. ч при нагрузках, соответствующих значениям параметрического ряда, и частоте вращения генератора волн - 1450 об / мин. [17]
На рис. 7.26 показаны гибкие колеса двухступенчатых передач. Зубчатые венцы I и II гибкого колеса двухступенчатой передачи ( рис. 7.26, а) имеют разные числа зубьев одного или разных модулей. Они образуют с двумя жесткими колесами два разных волновых зацепления. Особенность проектирования этого гибкого колеса состоит в том, что геометрические параметры зубьев обоих венцов должны обеспечивать одинаковую толщину обода по всей длине колеса, иначе на участке между венцами возникнет ступенька и появится дополнительный концентратор напряжений. Зубья гибкого колеса ( рис. 7.26 6) с одним жестким колесом образуют волновое зубчатое зацепление, а с другим - волновую зубчатую муфту. [18]
Плавающий генератор волн обеспечивает самоустановку его в передаче, однако при этом следует учитывать, что ось вала 1 может прецессировать в небольших пределах вокруг продольной оси передачи. В этом случае устанавливают компенсирующую муфту на входе в ВЗП или назначают особо большие зазоры в зубчатой ( или червячной на рис. 5.22) передаче. Однако возможность самоустановки звеньев позволяет не только назначить минимальные зазоры в волновом зацеплении, но и собрать передачу с предварительным натягом без опасности ее заклинивания. Кроме того, самоустановка звеньев позволяет полнее компенсировать ошибки изготовления и монтажа колес и других деталей передачи и понизить ее кинематическую погрешность. [19]
Плавающий генератор волн обеспечивает самоустановку его в передаче, однако при этом следует учитывать, что ось вала 1 может прецессировать в небольших пределах вокруг продольной оси передачи. В этом случае устанавливают компенсирующую муфту на входе в ВЗП или назначают особо большие зазоры в зубчатой ( или червячной на рис. 5.22) передаче. Однако возможность самоустановки звеньев позволяет не только назначить минимальные зазоры в волновом зацеплении, но и собрать передачу с предварительным натягом без опасности ее заклинивания. Кроме того, самоустановка звеньев позволяет полнее компенсировать ошибки изготовления и монтажа колес и других деталей передачи и понизить ее кинематическую погрешность. [20]
Увеличение крутильной жесткости ВЗП требует увеличения делительного диаметра гибкого колеса. Соответственно растут и осевые размеры привода и его масса. На нем, на насадных эксцентриках и подшипниках установлены диски 4, 5, которые деформируют гибкое колесо 6, выполненное в виде тонкостенного кольца с одним внешним зубчатым венцом. Гибкое колесо имеет zr зубьев, входит сразу в два волновых зацепления. [21]
Наилучшие технические характеристики дает ВЗП с гибким колесом в виде тонкостенного стакана. Кинематическая схема такого привода, выполненного в виде отдельного блока, показана на рис. 5.15, а. Зубчатые колеса 4, 5, 6 связывают валы двигателя, тахогенератора и входной вал волновой передачи. Входной вал 10 имеет кривошипы, на которых установлены деформирующие диски 9; гибкое колесо 8 входит в волновое зацепление с жестким колесом 7 и вращается вместе с выходным валом И. На выходном валу 11 имеется фланец для размещения захватного устройства или следующего звена механической системы робота. [22]
Страницы: 1 2