Агент-координатор

Cтраница 2

Архитектура систем планирования, навигации и управления взаимодействием агентов в МАРС при решении общей задачи имеет распределенный ( мультиагентный) характер и иерархическую организацию. Она основана на выделении на верхнем ( супервизорном) уровне специального агента-координатора, связанного компьютерными каналами прямой и обратной связи со всеми локальными СУ агентов. Агент-координатор на основе мультиагентной модели ВР осуществляет декомпозицию общей задачи на локальные задачи, их оптимальное распределение между агентами, организацию коллективного поведе-и разрешение конфликтов при решении МАРС общей задачи. [16]

Архитектура систем планирования, навигации и управления взаимодействием агентов в МАРС при решении общей задачи имеет распределенный ( мультиагентный) характер и иерархическую организацию. Она основана на выделении на верхнем ( супервизорном) уровне специального агента-координатора, связанного компьютерными каналами прямой и обратной связи со всеми локальными СУ агентов. Агент-координатор на основе мультиагентной модели ВР осуществляет декомпозицию общей задачи на локальные задачи, их оптимальное распределение между агентами, организацию коллективного поведения и разрешение конфликтов при решении МАРС общей задачи. [17]

Предположим, что каждый агент может двигаться по своему маршруту, удовлетворяющему граничным условиям, причем скорость и ускорение его движения задаются агентом-координатором на супер-визорном уровне управления МАРС. Целью агента координатора и локальных СУ агентов является скорейшее прохождение всех маршрутов без столкновений для выполнения общего задания. Для предотвращения столкновений ( конфликтов) агент-координатор может передавать по каналам связи команды о временной остановке агентов или об изменении скорости и ускорения их движения в зависимости от сложившейся ситуации. Эта ситуация оценивается агентом-координатором на основе запросов о текущем состоянии каждого робота, которая характеризуется его координатами и скоростью. Для прогнозирования возможных конфликтов агент-координатор должен знать маршруты и скорости движения роботов на заданное время вперед или на всем интервале движения. При этом он использует модель виртуальной реальности ( ВР) и может заранее рассчитать время и место возможных столкновений роботов. Стратегия упреждающего разрешения конфликтов заключается в заблаговременном изменении агентом-координатором скорости движения роботов по спланированным маршрутам. [18]

Структура агента-планировщика. [19]

Данные о распределенных ресурсах среды, особенностях приложения, пользовательских критериях производительности, моделях для оценки производительности и распределения ресурсов образуют так называемый информационный пул. Сбор информации о среде и прогнозирование загруженности ресурсов обеспечивается службой Network Weather Service. Четыре основные подсистемы агента, управляемые агентом-координатором, выполняют функции: отбора той или иной комбинации ресурсов; планирования в соответствии с заданным пользователем критерием; взаимодействия с локальной системой управления ресурсами. Агент-координатор на основе оценки производительности отбирает лучший с точки зрения пользователя план и передает его через подсистему-исполнитель локальному планировщику в систему управления ресурсами. [20]

На третьем этапе агент-координатор предпринимает попытки разрешить конфликты между субъектами выбора. Эта работа начинается с выявления конфликтов, разрешение которых наиболее актуально. Множество таких конфликтов формируется на основе вычисленных оценок мер сходства требований со свойствами и упорядочивается в соответствии с весовыми коэффициентами субъектов - а также важностью их требований. Агент-координатор рассылает владельцам соответствующих требований сообщения, содержащие предложения изменить конфликтующие требования или их весовые коэффициенты в направлении достижения компромисса. [21]

Агент-координатор создает и поддерживает сеть запросов и обязательств, необходимых для выполнения работы. Агент-координатор распределяет работу и отбирает требуемые ресурсы для ее успешного выполнения. Он занимается согласованием действий отдельных исполнителей и регулярно общается с заказчиком. Таким образом, агент-координатор может рассматриваться как посредник между агентом-заказчиком и агентом-исполнителем. [22]

Целью агента-координатора и локальных СУ агентов является скорейшее прохождение всех маршрутов без столкновений для выполнения общего задания. Для предотвращения столкновений ( конфликтов) агент-координатор может передавать по каналам связи команды о временной остановке агентов или об изменении скорости и ускорения их движения в зависимости от сложившейся ситуации. Эта ситуация оценивается агентом-координатором на основе запросов о текущем состоянии каждого робота, которая характеризуется его координатами и скоростью. Для прогнозирования возможных конфликтов агент-координатор должен знать маршруты и скорости движения роботов на заданное время вперед или на всем интервале движения. При этом он использует модель виртуальной реальности ( ВР) и может заранее рассчитать время и место возможных столкновений роботов. Стратегия упреждающего разрешения конфликтов заключается в заблаговременном изменении агентом-координатором скорости движения роботов по спланированным маршрутам. [23]

На третьем этапе агент-координатор предпринимает попытки разрешить конфликты между субъектами выбора. Эта работа начинается с выявления конфликтов, разрешение которых наиболее актуально. Множество таких конфликтов формируется на основе вычисленных оценок мер сходства требований со свойствами и упорядочивается в соответствии с весовыми коэффициентами субъектов, а также важностью их требований. В множество конфликтов заносятся оценки мер сходства, значения которых ниже заданного порога А. Агент-координатор рассылает владельцам соответствующих требований сообщения, содержащие предложения изменить конфликтующие требования или их весовые коэффициенты в направлении достижения компромисса. [24]

Страницы: 1 2