Cтраница 2
В этой главе будут даны методы определения переходной и частотной характеристик замкнутой системы по известным опытным данным для разомкнутой системы. Они могут быть использованы также для получения переходного процесса при любом типе входного воздействия. Будут даны два метода. Первый использует картину расположения полюсов и нулей на s - плоскости Лапласа [6], второй заключается в определении вектора запаса и вектора ослабления по частотной характеристике разомкнутой системы. Величину наименьшего расстояния до точки - 1 можно точно определить по переходной или по импульсной характеристике. [16]
Существует несколько методов определения запаса устойчивости или безразмерного коэффициента затухания для главных полюсов замкнутой системы по передаточной функции разомкнутой системы. Один метод, который использует исходные данные в аналитической форме, заключается в нанесении на s - плоскости линий 180 и коротких участков линий усиления. Третий, отличающийся высокой точностью метод, заключается в том, что затухание рассчитывается аналитически по смещенной кривой Найквиста на L-плоскости. Четвертый метод, в котором используются только опытные данные, предусматривает построение только обычной кривой Найквиста на Z-плоскости и вычисление запаса устойчивости по вектору ослабления, его производным и вектору запаса. Некоторые из этих методов применимы при исследованиях векторных полей на - плоскости и / б - плоскости. [17]
Замкнутая система имеет почти постоянное усиление по амплитуде и хорошо функционирует от нулевой частоты до резонансной. Быстрота затухания колебаний пропорциональна вектору запаса Р, деленному на вектор ослабления. Система с большой скоростью ослабления ( у которой усиление быстро падает с ростом частоты) будет работать удовлетворительно, если ее вектор запаса достаточно велик. Наоборот, процесс управления при больших запаздываниях и малом векторе ослабления может быть удовлетворительным, если вектор запаса тоже мал. [18]