Cтраница 2
Количество связей определяется уровнем анализа системы. Связи элемента ц с элементом i определяются вектором r t, который можно трактовать как вектор обратных связей по отношению к пй. Например, передача информации конторой t на судно с номером [ г - прямая связь по информации г / д, а от судна ц в контору i - обратная - ГЬ Для элемента ц величина r i означает наличие ( отсутствие) прямой связи с i - м элементом, а п - обратной связи. [16]
Рекуррентные формулы (7.34), (7.35) неудобны для практического использования, так как на каждом шагу последовательного процесса требуют обращения матрицы, порядок которой равен п - числу дифференциальных уравнений первого порядка, описывающих объект регулирования. Если объект достаточно сложен, то число п велико и использование формул типа (7.34) и (7.35), требующих обращения матриц высокого порядка, усложнит блок обработки информации. Кроме того, формулы (7.34), (7.35) неудобны тем, что при отсутствии случайного процесса в составе вектора обратной связи ( 0) требуют специального предельного перехода. [17]
ZN, влияющие, в соответствии с рекуррентными формулами (7.35), на вектор гк. Поэтому в соответствии с формулой (7.34) матрица Ск зависит от зафиксированных ранее векторов обратной связи и является функционалом от предшествующих управлений. Как видно, эта матрица не может быть рассчитана заранее при проектировании системы управления, так как зависит от конкретных реализаций векторов обратной связи. Если матрицы А, Нвформулах (7.28), (7.29) и вектор случайных возмущений не зависят от управления объектом, то матрица Ск определяется лишь номером к и может быть рассчитана заранее. [18]
Существующая теория статистически оптимальных систем автоматического управления в значительном числе случаев не позволяет провести синтез стохастического оптимального управления, так как не учитывает ограниченности области, в которой по условию может существовать вектор управления. Такой порядок синтеза исключает ( или делает очень трудной) возможность точного учета ограничений вектора управления. Предложенная в работе ( 9 ] методика позволяет в классе линейных стационарных систем учитывать лишь некоторые средние интегральные ограничения на управление. В данной главе основное внимание уделяется рассмотрению задачи синтеза стохастического оптимального управления для случая, когда информация о векторе обратной связи поступает на вход системы управления в некоторые дискретные моменты времени. Это оправдывается тем, что в настоящее время для реализации алгоритмов управления широко используются цифровые вычислительные машины ( ЦВМ), на вход которых информация о векторе обратной связи поступает после преобразования ( напряжение - код, угол - код) в дискретные моменты времени. [19]
Существующая теория статистически оптимальных систем автоматического управления в значительном числе случаев не позволяет провести синтез стохастического оптимального управления, так как не учитывает ограниченности области, в которой по условию может существовать вектор управления. Такой порядок синтеза исключает ( или делает очень трудной) возможность точного учета ограничений вектора управления. Предложенная в работе ( 9 ] методика позволяет в классе линейных стационарных систем учитывать лишь некоторые средние интегральные ограничения на управление. В данной главе основное внимание уделяется рассмотрению задачи синтеза стохастического оптимального управления для случая, когда информация о векторе обратной связи поступает на вход системы управления в некоторые дискретные моменты времени. Это оправдывается тем, что в настоящее время для реализации алгоритмов управления широко используются цифровые вычислительные машины ( ЦВМ), на вход которых информация о векторе обратной связи поступает после преобразования ( напряжение - код, угол - код) в дискретные моменты времени. [20]