Cтраница 4
Годографом Найквиста называется геометрическое место точек F ( и) в комплексной плоскости при изменении о) от - оо до оо. Поэтому годограф Найквиста представляет, собой графическое изображение реакции звена на гармоническое воздействие. Ветви годографа Найквиста, соответствующие значениям о 0 и о 0, симметричны относительно вещественной оси. В приводимых ниже примерах ветвь годографа, определяемая значениями о О, указана пунктирной линией. [46]
Регулируемые объекты и все звенья CAP J обладают такими характеристиками, что восприятие изменения ( сигнала) и реакция на это изменение происходят с некоторой задержкой во времени. Эти задержки не только влекут за собой запаздывание реакции звеньев системы на сигнал ( изменение) входящей в звено величины, но и вызывают искажение формы сигнала, проходящего через звено. Проблема заключается в том, чтобы преодолеть вредное влияние задержек и искажений, присущих замкнутой системе регулирования, и поддерживать значение регулируемого параметра внутри желаемых пределов. [47]
В уравнениях интегральной связи эти функции уже участвуют при определении реакции звена на любой входной сигнал. [48]
Уравнение второго порядка может отображать два элементарных звена первого порядка. Уравнения звеньев составляют для описания связи между входной ( воздействием х) и выходной ( реакцией звена у) величинами. Для них приняты типовые формы написания и обозначения коэффициентов. [49]
Выражения (5.21), (5.22) позволяют перейти от задачи определения параметров передаточной функции W ( p) по единичному входному сигналу 1 ( 0 и реакции h ( f) к задаче определения W ( p) по входному сигналу u ( i) и реакции fit) на него. По результатам этих расчетов для оценки вектора g в качестве yt, щ должны быть использованы полученная реакция звена f ( t) и цереходная характеристика u ( i) вспомогательного звена в виде таблично заданных массивов чисел соответственно. Ниже, при обсуждении проблемы повышения достоверности получаемых при решении оценок, практически важные вопросы выбора допустимых входных сигналов будут рассмотрены дополнительно. [50]
Если динамика звена описывается линейным дифференциальным уравнением, то это звено называют линейным; если дифференциальное уравнение нелинейно, то звено называют нелинейным. Для линейных звеньев характерно, что реакция звена на линейную комбинацию воздействий равна той же линейной комбинации реакций звена на каждое влияние в отдельности. Это свойство линейных звеньев выражает собой принцип суперпозиции. [51]
Таким образом, написанного векторного уравнения с четырьмя неизвестными для решения задачи недостаточно. Поэтому для определения величины реакций R2 и 4 з выражаем как по первому, так и по второму способу каждую из реакций двухшарнирного звена в виде геометрической суммы двух составляющих. [52]
При экспериментальном изучении звеньев и систем автоматического управления возникает необходимость определения коэффициентов передаточных функции но опытной Переходной характеристике. В отдельных типовых случаях [ Г, 2 ] коэффициенты передаточных функций определяют путем упрощенного подбора линейного дифференциального уравнения, решение которого совпадет со снятой опытным путем кривой переходного процесса, представляющей собой реакцию звена или системы на возмущение в виде единичной функции. При изучении объектов с более сложными переходными характеристиками возрастают погрешности определения коэффициентов перелаточных функций. [53]
Положение нуля на z - плоскости определяет отношение величин двух импульсов, возникающих в разные моменты времени. Реакцией соответствующего этому пулю звена на ступенчатое иоздействие является двухступенчатый сигнал на выходе звена. Реакция звена, имеющего нуль на - плоскости, на импульсное воздействие представляет собой импульсную функцию второго порядка. Его реакция на ступенчатое воздействие представляет собой сумму импульса и ступеньки. [54]