Реализация - движение
Cтраница 2
 |
Применение локационных систем очувствления для автоматизации захвата роботом деталей на конвейере. [16] |
На рис. 6.13 показан вариант применения локационных ультразвуковых систем для автоматизации захвата деталей с ленточного конвейера и укладки их в палету роботом. При осуществлении этой операции робот должен не только обнаружить с помощью локационных систем наличие искомого объекта в зоне поиска, но и выполнить необходимые движения, чтобы навести захватное устройство на перемещающийся объект. Существенной особенностью данной операции является необходимость реализации движения робота относительно объекта в фазе захвата с нулевой скоростью. В противном случае может возникнуть удар захватного устройства с изделием, в результате чего последнее будет либо опрокинуто, либо сброшено с конвейера. [17]
 |
Применение локационных систем очувствления для автоматизации захвата роботом деталей на конвейере. [18] |
На рис. 6.13 показан вариант применения локационных ультразвуковых систем для автоматизации захвата деталей с ленточного конвейера и укладки их в папету роботом. При осуществлении этой операции робот должен не только обнаружить с помощью локационных систем наличие искомого объекта в зоне поиска, но и выполнить необходимые движения, чтобы навести захватное устройство на перемещающийся объект. Существенной особенностью данной операции является необходимость реализации движения робота относительно объекта в фазе захвата с нулевой скоростью. В противном случае может возникнуть удар захватного устройства с изделием, в результате чего последнее будет либо опрокинуто, либо сброшено с конвейера. [19]
До настоящего времени не известно ни одного решения уравнения Навье-Стокса, о котором можно было бы сказать, что оно описывает турбулентный поток. Однако, если бы даже и удалось найти такое решение, оно, конечно же, оказалось бы бесполезным для вычисления характеристик движения, наблюдаемых в экспериментах. Поэтому в теории турбулентности рассматриваются величины, усредненные по ансамблю реализаций движения или по времени. [20]
Как было указано в главе 2, в движениях человека четко различаются две составляющие: быстрое, но неточное баллистическое движение и медленное, более точное и осмысленное движение в завершающей фазе. Такое разделение является компромиссным решением терминальных задач с противоречивыми требованиями по быстроте и точности движения. Аналогичным образом необходимо строить и движения роботов: на разных этапах движения оперировать разными критериями качества и соответственно получать разные способы реализации движений, включая разные способы управления. [21]
Варьируемыми величинами являются конструктивные параметры звеньев исполнительного устройства робота. Одними из характерных являются площадь и форма поперечного сечения звеньев. Очевидно, при заданных длинах звеньев, определенных на предыдущем этапе, чем меньше площадь сечения, тем меньше масса и моменты инерции звеньев, а следовательно, для реализации заданного базового движения потребуются приводы меньшей мощности. [22]
В практике наведения и управления неустановившимся движением УАСП в пространстве возникает потребность решения краевой задачи, в которой заданное терминальное состояние характеризуется заданной величиной и пространственной ориентацией ( угловой) вектора скорости УАСП. Решение подобных задач с использованием принципа максимума сталкивается с необходимостью решения уравнений сопряженной системы с применением метода прогонки. При этом сходимость алгоритма в значительной степени зависит от заданной опорной траектории. В итоге мы получаем лишь набор программных траекторий, реализация движения по которым возможна лишь при прошивке в бортовой ЭВМ УАСП интерполяционных зависимостей. Это требует значительного объема памяти и соответственно значительных затрат на расчет программных траекторий. [23]
Для определения надежности работы промышленного робота был составлен ряд тестовых программ для циклов, реализуемых одним, двумя и тремя приводами. На рис. 3 показаны зафиксированные с помощью карандаша, удерживаемого охватом робота, траектории схвата. В каждом опыте запрограммированный цикл реализовывался примерно 100 раз. Экспериментальные исследования показали, что количество сбоев является функцией скорости реализации движений и величин перемещения руки робота от точки к точке. [24]
Таким образом, целенаправленные движения являются не результатом константности, доходящей до оцепенения, а результатом непрерывной целенаправленной взаимной адаптации, достигаемой с помощью неосознаваемых сенсорных процессов регуляции. Исследования психомоторики показали, что целое протекает точнее, чем его части. Регуляция трудовых движений во времени осуществляется не ТОЯБКСГ ( ГПОМОЩЬЮ акустических сигналов; существенные закономерности осуществления движений во времени становятся активными на базе антиципируемой зрительной информации о требуемых результатах и условиях исполнения движений. Эту информацию активно используют как при планировании, так и при реализации движений. [25]
Другую гипотезу предложил Пью ( Pew, 1974), считавший, что анализ двигательных навыков должен вестись на нескольких уровнях. Его многоуровневый подход к навыкам предусматривает, что на низком уровне работают простые S-R паттерны активности - или элементарные сервомеханизмы типа обратной связи. Такая деятельность регулируется простыми рефлекторными реакциями. На более высоком уровне некоторые моторные реакции уже подвергаются определенному когнитивному контролю. На этом уровне существует своего рода преобразование признаков ( при ловле мяча, например, это будет его координата и скорость) в моторные команды, приводящие к реализации движений. На еще более высоком уровне в дело вступают очень сложные и предположительно абстрактные механизмы когнитивного контроля. [26]
Страницы: 1 2