Cтраница 2
Подсхеме г регуляторы выполняются как сочетание каналов с дифференцирующим я идеальным интегрирующим элементами. По схеме д регуляторы строятся как сочетание пропорционально-интегральных и идеальных дифференцирующих элементов. Как видно из табл. 16, логарифмические частотные характеристики про-порционально-интегрально-дифференциальных регуляторов значительно более сложны, чем характеристики пропорционально-интегральных или пропорционально-дифференциальных регуляторов. [16]
Пропорционально-дифференциальные регуляторы более сложны по структуре, чем пропорциональные и интегральные. Наличие двух параметров настройки усложняет методику выбора регулятора. Применение прпорционально-дифференциалъных регуляторов дает возможность увеличивать общее усиление при сохранении устойчивости системы, что резко улучшает качество протекания переходных процессов. Кроме того, пропорционально-дифференциальные регуляторы пригодны для стабилизации регулируемых систем с двумя нейтральными звеньями или с одним нейтральным и одним неустойчивым звеном. Повышение общего коэффициента усиления цепи регулирования приводит к уменьшению статических ошибок. [17]
Процесс регулирования может быть улучшен за счет использования в качестве входного сигнала регулятора сигнала, который зависит от скорости изменения параметра. В начальной момент возмущения скорость отклонения регулируемой величины проявляется более значительно, чем само отклонение. Поэтому использование скорости отклонения регулируемой величины в качестве дополнительного входного сигнала регулятора означает введение в закон регулирования предваряющего воздействия, которое в ряде случаев улучшает процесс регулирования. Такие регуляторы называются регуляторами с предварением. Сочетание пропорционального воздействия с дополнительным воздействием по производной использовано в пропорционально-дифференциальных регуляторах, или сокращенно ПД - регуляторах. [18]