Cтраница 1
Апериодический регулятор AP ( v), описанный в разд. [1]
Такой апериодический регулятор можно считать компенсационным регулятором ( см. 7.1 - 11), однако передаточная функция замкнутой системы ( 7.1 - 12) и ( 7.1 - 6) в данном случае определяется в процессе проектирования, а не задается заранее, как это было описано в гл. [2]
Однако для апериодических регуляторов с минимальной дисперсией необходимо выбирать такт квантования более тщательно. В частности, выбор слишком малого такта квантования может привести к чрезмерно большим изменениям сигнала управления. [3]
Тогда для получения апериодического регулятора необходимо, чтобы выходные координаты объекта при ступенчатом изменении задающего сигнала w ( k) устанавливались за m - f - d тактов, а его управляющие сигналы - за m тактов. [4]
Регулируемая переменная в системе с апериодическим регулятором достигает нового установившегося состояния быстрее, чем при использовании любых других регуляторов. Кроме того, чувствительность апериодических регуляторов к неточному заданию запаздывания оказывается наибольшей из всех регуляторов. Большие же ошибки, к сожалению, ведут к неприемлемому качеству управления. [5]
В качестве основных регуляторов можно применять параметрически оптимизируемые и апериодические регуляторы, а также регуляторы с минимальной дисперсией. При их синтезе в роли объекта управления ( 16 - 3) выступают вторая часть объекта и вспомогательный контур с уже настроенным П - или ПИ-регулятором. Поэтому соответствующий наблюдатель может иметь пониженный порядок ( см. разд. [6]
Следует иметь в виду, что применение апериодического регулятора приводит к сокращению полюсов объекта управления. [7]
Регуляторы с конечным временем установления переходных процессов - апериодические регуляторы - описаны в гл. Метод их синтеза характеризуется весьма малыми вычислительными затратами. Модифицированные апериодические регуляторы повышенного порядка особенно пригодны в адаптивных системах управления. [8]
Влияние задержек, обусловленных введением наблюдателя, ясно видно при использовании апериодического регулятора состояния ( разд. [9]
Объект II ( с неминимально-фазовой характеристикой) Из рис. 11.3.1 видно, что апериодический регулятор AP ( v) в данном случае неприменим, так как формируемая им управляющая переменная слишком сильно изменяется. Возрастание затрат на управление Su при этом не приводит, как это было при управлении объектом III ( для всех алгоритмов управления), к уменьшению среднеквадратичной ошибки управления Se. Слишком большие затраты на управление или слишком большая величина и ( 0) ведут к ухудшению качества управления. [10]
Следовательно, установившееся состояние после отработки ненулевых начальных условий будет достигнуто только через 2т тактов работы системы, а не через m тактов, как при использовании апериодического регулятора, описанного в разд. [11]
Колебания проявляются и на выходе объекта; имеется также статическое смещение. В аналогичных условиях апериодический регулятор AP ( v) выдает входной сигнал с максимальной амплитудой u ( 0) l / ( bi-bb 2) 4 4; значения входных сигналов, генерируемых регулятором РМД4, более чем вдвое превышают эту величину. [12]
Регулируемая переменная в системе с апериодическим регулятором достигает нового установившегося состояния быстрее, чем при использовании любых других регуляторов. Кроме того, чувствительность апериодических регуляторов к неточному заданию запаздывания оказывается наибольшей из всех регуляторов. Большие же ошибки, к сожалению, ведут к неприемлемому качеству управления. [13]
Однако, поскольку такие регуляторы используют сокращение полюсов объекта, как это видно из уравнений ( 7.1 - 22) и ( 7.2 - 14), их не следует применять для объектов, полюса которых расположены вне или вблизи окружности единичного радиуса на z - плоскости ( см. гл. Таким образом, применение апериодических регуляторов ограничено классом асимптотически устойчивых объектов ( см. разд. [14]
При рассмотрении многомерных параметрически оптимизируемых алгоритмов управления в гл. Матричное полиномиальное представление может быть использовано при синтезе многомерных апериодических регуляторов и регуляторов с минимальной дисперсией ( гл. Методы проектирования многомерных систем управления с регуляторами состояния, изложенные в гл. [15]