Cтраница 4
Оптимальное значение Ыу, задаваемое формулой ( 10), вполне аналогично задаваемому формулой ( 5) § 14.10 оптимальному значению Uj для случая, когда состояние Xj может наблюдаться на каждом шаге безошибочно. Таким образом, если статистику неизвестно истинное состояние Xj в момент, когда он должен выбрать значение управления, то, согласно оптимальной процедуре, надо просто заменить в формуле ( 5) § 14.10 неизвестное точное значение х на среднее значение т случайной величины Xj на данном шаге. [46]
Во-первых, это - отсутствие необходимой информации о производных функциях ф, что делает малопригодными градиентные процедуры минимизации. Поэтому практически оправдан только такой режим, когда при каждом значении параметров задачи реализуется только одно значение управления со. Это ограничивает возможности исследования функции q ( St, ю) и построения минимизирующей последовательности управлений ( О. [47]
Тогда, за исключением, быть может, конечного числа моментов времени t, условие максимума (11.3) однозначно определяет значение управления u ( t) как одну из вершин многогранника U. При этом данное управление u ( f) может иметь не более конечного числа точек разрыва. [48]
Интересно отметить, что в чистой задаче оптим. Физически это достигается ( при сколь угодно малом отношении энергии управляющего воздействия к энергии собственного движения системы) подбором такого значения управления к моменту Т, чтобы обусловленное им движение системы было в противофазе с собств. [49]
Найдя оптимальное значение WN-I, мы одновременно получили условия, которым должны удовлетворять остальные управляющие воздействия WQ, , WN-Z. В этом функционале присутствуют терминальный член, характеризующий отклонение фазового вектора, и интегральный член, штрафующий за чрезмерно боль, шое значение управления. [50]
Во втором случае УВМ должна осуществлять так называемый синтез оптимального управления. Получая данные о векторе возмущений F и векторе выходных координат ц, УВМ в каждый момент времени t вычисляет оптимальные для этого момента значения управлений U. [51]
В схеме, изображенной на рис. 2, экономия в вычислениях производных ( VII21) получалась за счет того, что при расчете схемы при проварьированном значении управления и 8и мы ограничились фактическим расчетом только тех блоков, на режим которых влияло варьирование ц в k - ом блоке. [52]