Аналог - угловая скорость
Cтраница 1
Аналог угловой скорости Qk есть вектор, совпадающий по направлению и величине с вектором угловой сгорости, тогда qk 1, а все другие обобщенные скорости равны нулю. [1]
Аналогом угловой скорости ф называется первая производная от угла поворота звено по обобщенной координате механизма. [2]
 |
К определению скоростей и i., / /. [3] |
Для определения аналогов угловых скоростей cos и И4 звеньев 3 и 4 дифференцируем уравнения (5.19) по обобщенной координате фа. [4]
 |
К определению скоростей и, , , ,. [5] |
Для определения аналогов угловых скоростей со3 и ю4 звеньев 3 и 4 дифференцируем уравнения (5.19) по обобщенной координате фа. [6]
Получим формулу аналога угловой скорости ведомого звена. [7]
 |
Кривая аналогов угловых скоростей механизма по 24. [8] |
Получим выражение для аналога угловой скорости. [9]
Для открытых кинематических цепей манипуляторов аналоги угловой скорости Qk представляют собой единичные векторы, коллинеарные осям вращательных пар части кинематической цепи, соединяющей рассматриваемое звено с неподвижным. [10]
Следовательно, для незамкнутой кинематической цепи аналоги угловых скоростей равны ортам осей вращательных пар. [11]
При этом получается перекрытие законов изменения аналога угловой скорости выходного звена dty / dy ( см. сх. [12]
При этом получается перекрытие законов изменения аналога угловой скорости выходного звена Л / Д / ф ( см. сх. [13]
Графики функций угла поворота ведомого звена, аналогов угловой скорости и ускорения в зависимости от угла поворота ведущего звена позволяют без проведения трудоемких вычислений производить кинетостатический и динамический расчет механизмов, определять приведенный момент инерции неравномерно движущихся звеньев с использованием известных методик и зависимостей. [14]
Безразмерная величина Ц d tld x называется аналогом угловой скорости t - ro звена. [15]
Страницы: 1 2 3