Робот - модель
Cтраница 2
Второй вариант постановки задачи может показаться частным случаем первого. Действительно, информация, по которой строится управление движением, всегда представляет собой некоторое целевое описание среды. В процессе восприятия это описание должно строиться на основе имеющейся у робота модели проблемной среды путем соотнесения реальных ситуаций с обобщенными ситуациями модели и определения нефиксированных частных параметров этих ситуаций. Во втором же случае должно строиться специфическое описание, в котором главным является определение пространственных и временных параметров. Кроме того, для эффективного управления движениями в этом случае необходимо непрерывное отслеживание в реальном масштабе времени изменяющихся пространственных положений объектов и их взаимных пространственных отношений. [16]
 |
Применение роботов Unimate модели 4000 для точечной сварки на линии изготовления автомобилей. ( Фотография предоставлена фирмой Unimation, Inc. [17] |
Относительно недавно роботы для точечной сварки были применены на линии производства автомобилей фирмы Chrysler в системе Robogate. Эта система была установлена в 1979 г. на сборочном участке завода фирмы Chrysler ( г. Белви-дир, шт. Иллинойс), где производятся микролитражные автомобили моделей Plymouth Horizon и Dodge Omni. Система Robogate фактически представляет собой огромные фиксаторы, удерживающие днище и две боковые части кузова автомобиля с целью обеспечения их стабильного положения в пространстве при прихваточной сварке. Операции сварки прихваточным швом осуществляют восемь роботов типа Unimate. Три пары этих роботов установлены по обе стороны линии ( шесть роботов Unimate модели 4000), и еще два робота ( Unimate модели 2000) расположены сверху в вертикальной компоновке. [18]
Страницы: 1 2