Робот - третье - поколение
Cтраница 2
ПР третьего поколения обладают более богатым арсеналом датчиков, информирующих о перемещениях рабочих органов робота, о состоянии внешней среды и о предметах, с которыми робот взаимодействует. Роботы третьего поколения обладают большей автономностью и разумностью действий, более высоким быстродействием и точностью позиционирования по сравнению с роботами второго поколения. [16]
Промышленные роботы второго и третьего поколений помимо микропроцессорного управления имеют также датчики, с помощью которых они способны определять состояние обрабатываемой заготовки и обрабатывающего инструмента и, используя получаемую от последних информацию, приспосабливать рабочую программу к ситуации. Характерным отличием роботов третьего поколения является развитая способность распознавать образы и координировать соответствующим способом выполнение рабочих движений. Роботы четвертого поколения обладают искусственным интеллектом, т.е. более высокой по сравнению с предшественниками способностью обрабатывать информацию. Используемые в настоящее время промышленные роботы в основном пока еще относятся к первому поколению. [17]
Наконец, в отличие от роботов второго поколения роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления, которые состоят из устройств: а) заменяющих органы осязания ( как и в роботах второго поколения), б) дальномерных для измерения расстояний до объектов, в) для получения визуальной информации в виде телевизионных камер со специальными фильтрами информации для отбора объектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота, г) ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точки и направления, выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. Разумеется, что в роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляются с помощью ЭВМ. [18]
Роботы третьего поколения - это интеллектуальные, или разумные ( интегральные), роботы, они способны с большой разрешающей способностью распознавать объекты, обладают свойством самообучения, самодиагностики и самовосстановления. Переход от роботов второго поколения к роботам третьего поколения происходит постепенно, путем наращивания новых уровней в иерархии управления. Поэтому структура управления интеллектуальным ПР - многоуровневая и многоконтурная. Интеллектуальный робот - это робот, создающий в себе модель внешней среды ( проблемной среды), для чего он производит активные и пассивные исследования, сам планирует свои действия, моделирует планы и реализует их. [19]
Роботы первого поколения ( с программным управлением) применяют для: обслуживания станков, прессов, печей, сварочных установок и машин; выполнения основных технологических процессов ( гибки, вальцовки, резки, сборки, сварки); погрузочно-разгрузочных и складских работ. Роботы второго поколения отличаются от роботов первого наличием чувствительных устройств ( осязание, телевизионное зрение), имеют более сложное управляющее устройство. Роботы третьего поколения ( интегральные роботы) в отличие от роботов второго поколения обрабатывают информацию, получаемую от органов чувств. Эти роботы применяют для работ, требующих распознавания образов ( работа по чертежу), а также протекающих в сложных и изменяющихся условиях. [20]
ЧПУ и обладают свойствами частичной адаптации к внешним условием, для чего снабжаются датчиками обратной связи: оптическими, акустическими или тактильными. Известны роботы-термисты, имеющие до 80 датчиков обратной связи, складирующие роботь:, читающие этикетки на ящиках, и сборочные роботы, читакщие чертежи. Предполагается, что роботы третьего поколения будут интегральными, иметь элементы искусственного интеллекта и обладать полной адаптацией к внешним условиям с возможностью восприятия и распознавания образов, а также решет: я логических задач при достижении поставленной цели. Появление роботов третьего поколения ожидается через 10 - 15 лет. Робот характеризуется рядом параметров. Нагрузочная способность робота определяется наибольшей массой перемещаемого роботом объекта, определяемой из ряда 0 01; 0 03; 0 1; 0 3; 1 0; 3 0; 6 0; 12 0; 25 0; 50 0; 100 0 кг. [21]
 |
Блок-схема управления механической рукой ПР. [22] |
При достаточно большом числе степеней свободы манипулятор ПР может одну и ту же операцию выполнять в разных вариантах по видам траектории движения схвата и затратам энергии. Таким образом, возникает задача оптимизации управления манипулятором с целью выбора оптимального варианта движения механической руки. Эту задачу могут решать роботы третьего поколения. [23]
ЧПУ и обладают свойствами частичной адаптации к внешним условием, для чего снабжаются датчиками обратной связи: оптическими, акустическими или тактильными. Известны роботы-термисты, имеющие до 80 датчиков обратной связи, складирующие роботь:, читающие этикетки на ящиках, и сборочные роботы, читакщие чертежи. Предполагается, что роботы третьего поколения будут интегральными, иметь элементы искусственного интеллекта и обладать полной адаптацией к внешним условиям с возможностью восприятия и распознавания образов, а также решет: я логических задач при достижении поставленной цели. Появление роботов третьего поколения ожидается через 10 - 15 лет. Робот характеризуется рядом параметров. Нагрузочная способность робота определяется наибольшей массой перемещаемого роботом объекта, определяемой из ряда 0 01; 0 03; 0 1; 0 3; 1 0; 3 0; 6 0; 12 0; 25 0; 50 0; 100 0 кг. [24]
Страницы: 1 2