Робот - фирма
Cтраница 1
 |
Блок-схема управления механической рукой ПР. [1] |
Робот фирмы Кавасаки, например, имеет W 8, из них пять степеней свободы используются для перемещения объектов. Дополнительная степень свободы появляется при установке основания на колесную каретку. [2]
Роботы фирмы АСЕ A ( ASEA, Швеция) грузоподъемностью 60 кг используют для отрезки выпоров и прибылей отрезной пилой большого диаметра, смонтированной на мощном шпинделе с гидравлическим приводом. Робот оснащен датчиком, который регистрирует момент контакта отрезной пилы с отливкой. По сигналу датчика включается очередная фаза цикла. Применение контактного датчика позволяет корректировать цикл отрезки в зависимости от размера выпора или прибыли. Робот смонтирован в изолированной кабине. [3]
 |
Блок-схема робота. [4] |
Роботы фирмы Траффла ( Traffla, Норвегия) предназначены для зачистки отливок. Все рабочие движения роботов управляются с помощью гидроцилиндров. При обработке первой отливки программа на магнитную ленту записывается с помощью датчиков обратной связи, которые при обходе контура ( в режиме записи программы) 80 раз в секунду передают сигналы на исполнительный механизм привода робота. Точность обработки, гарантируемая роботом, составляет 3 мм. Как показывает опыт работы фирмы, внедрение роботов на зачистных операциях способствует повышению стойкости абразивных кругов, увеличению производительности труда и экономии рабочей силы. [5]
Роботы фирмы АСЕ A ( ASEA, Швеция) грузоподъемностью 60 кг используют для отрезки выпоров и прибылей отрезной пилой большого диаметра, смонтированной на мощном шпинделе с гидравлическим приводом. Робот оснащен датчиком, который регистрирует момент контакта отрезной пилы с отливкой. По сигналу датчика включается очередная фаза цикла. Применение контактного датчика позволяет корректировать цикл отрезки в зависимости от размера выпора или прибыли. Робот смонтирован в изолированной кабине. [6]
 |
Блок-схема робота. [7] |
Роботы фирмы Траффла ( Traffla, Норвегия) предназначены для зачистки отливок. Все рабочие движения роботов управляются с помощью гидроцилиндров. При обработке первой отливки программа на магнитную ленту записывается с помощью датчиков обратной связи, которые при обходе контура ( в режиме записи программы) 80 раз в секунду передают сигналы на исполнительный механизм привода робота. Точность обработки, гарантируемая роботом, составляет 3 мм. Как показывает опыт работы фирмы, внедрение роботов на зачистных операциях способствует повышению стойкости абразивных кругов, увеличению производительности труда и экономии рабочей силы. [8]
Это роботы фирмы Юнимейшн, из числа отечественных - робот Универсал - 15М и др. Такие роботы обладают большой гибкостью в отношении труднодоступных мест и при этом большей грузоподъемностью, чем эквивалентные им действующие в угловой системе координат. [9]
 |
Стереосистема пространственной коррекции траектории. [10] |
Для роботизации части этих операций предложено использовать робот Суго-750 фирмы Advanced Robotics и СТЗ с видеосенсором, разработанным в университете штата Огайо, приемник которого устанавливают непосредственно в сварочной головке соосно с электродом и связывают гибким оптоволоконным световодом с ПЗС-камерой. [11]
Однако в процессе эксплуатации робота было отмечено, что его паспортные характеристики не обеспечиваются на всех допустимых режимах. В частности, имеют место следующие нежелательные ( а иногда и недопустимые) явления: сбой программы, неудовлетворительная точность выхода в позицию, повышенная вибрация руки при реализации движения, невозможность реализации одних движений из-за недостатка мощности отдельных приводов, а других из-за существенных динамических опрокидывающих нагрузок. Аналогичные явления наблюдаются при эксплуатации роботов фирмы Unimation Inc. Это делает необходимым разработку методик и проведение исследований и испытаний промышленных роботов. [12]
Большинство используемых в настоящее время в ПР приводов являются активными. К пассивным можно отнести приводы цикловых ПР, в которых для отбора мощности из системы используются демпферы различных конструкций. Примером регулируемого пассивного привода является привод робота РМ-12 фирмы РАТ-12 ( ФРГ) [54], где отбор мощности от системы осуществляется регулируемым электромагнитным тормозом, который через передачи связан со штоком пневмоцилиндра, являющегося двигателем привода. Применение пассивного привода может служить способом увеличения его жесткости, так как регулируемые тормозы могут быть установлены непосредственно на звеньях исполнительной кинематической цепи, жестко связывая их между собой и устраняя влияние податливости элементов привода на общую жесткость манипулятора. [13]
Более универсальный вариант пассивного уравновешивания основан на использовании пружин. Например, в манипуляторе робота ИРб ( см. рис. 3.6) вместо уравновешивающего груза может быть применена уравновешивающая пружина. Именно такое решение было реализовано в некоторых последующих модификациях этого робота фирмы АСЕА. [14]
Ясно, что область применения лазеров можно было бы расширить, если бы удалось манипулировать лучом с пятью степенями свободы, с тем чтобы обеспечить возможность действовать в трехмерном пространстве, включая способность поддерживать луч перпендикулярно сложной поверхности. Но лазеры требуемой мощности слишком велики и тяжелы для того, чтобы робот мог ими манипулировать с требуемой точностью. Однако недавно стало возможным создать традиционные роботы с гибким световодом. Примером такой системы может служить модель, разработанная фирмой - Дженерал электрик ( США), которая связывает гранатовый лазер на неодимо-итриевом алюминии мощностью 400 Вт с рабочим органом робота фирмы Хитати посредством гибкого кварцевого оптического волокна диаметром 1 мм. В прошлом были трудности, связанные с возможностью прохождения нужных количеств энергии по оптическим волокнам, но сейчас они успешно преодолеваются. Действительно, группы традиционных роботов могут быть связаны с единственным лазером стоимостью 100 000 долл. [15]
Страницы: 1 2